工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制

前言

本書自2004年第一版出版以來(lái)，作為自動(dòng)化和測(cè)控技術(shù)與儀器專業(yè)本?？粕慕滩模玫綇V大教師和學(xué)生的肯定和厚愛(ài)，并被評(píng)為上海市和國(guó)家級(jí)精品課程教材。作為教育部批準(zhǔn)的普通高等教育“十一五”國(guó)家級(jí)規(guī)劃教材，第二版秉承第一版的特色，結(jié)合近年來(lái)控制工程的最新進(jìn)展和多年教學(xué)及科研工作的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，對(duì)原教材進(jìn)行了如下的修改和創(chuàng)新。（1）精品課程教材的目標(biāo)是少而精，學(xué)到手。為此,在內(nèi)容上有較多精簡(jiǎn)；在形式上采用表格、圖形,便于理解和比較；改寫并增加思考題。為少而精，學(xué)到手，降低成本，雖然精簡(jiǎn)教材內(nèi)容，但在所附光盤內(nèi)，仍為學(xué)有余力的讀者提供更多學(xué)習(xí)資料和有關(guān)程序。（2）先進(jìn)性。結(jié)合現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用和節(jié)能減排的要求，充實(shí)和改寫有關(guān)內(nèi)容。包括介紹PCS、MES和ERP三層扁平化模型、現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)、無(wú)線通信、功能安全、數(shù)據(jù)校正和數(shù)據(jù)融合、變頻調(diào)速技術(shù)等內(nèi)容。此外，從卓越操作（Opx）出發(fā)，對(duì)傳統(tǒng)的內(nèi)回流控制、熱量控制、熱焓控制和儀表比值系數(shù)大于1的比值控制等按模型計(jì)算測(cè)量值的控制系統(tǒng)，根據(jù)穩(wěn)定運(yùn)行準(zhǔn)則的分析，這些控制系統(tǒng)造成開(kāi)環(huán)總增益的變化，因此，應(yīng)轉(zhuǎn)換為按模型計(jì)算設(shè)定值的控制系統(tǒng)。由于計(jì)算機(jī)應(yīng)用的普及，提供了用于過(guò)程參數(shù)估計(jì)的MATLAB程序，刪除了兩點(diǎn)法等傳統(tǒng)的參數(shù)計(jì)算方法，提供了模糊控制程序，便于讀者仿真研究等。（3）標(biāo)準(zhǔn)化。本次改版，采用符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB 2625規(guī)定的過(guò)程檢測(cè)和控制流程圖用的工程設(shè)計(jì)符號(hào)。便于分析和理解實(shí)際的自控工程圖紙,與國(guó)際設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)接軌。本教材采用MATLAB語(yǔ)言編寫有關(guān)程序，可繪制標(biāo)準(zhǔn)的根軌跡圖、階躍響應(yīng)曲線、伯德圖等，便于控制系統(tǒng)分析。（4）CAI課件是評(píng)選精品課程的重要內(nèi)容。本次改版，重新編寫CAI課件，提供了畫面的任意縮放功能，適應(yīng)了不同顯示分辨率應(yīng)用的要求。為便于仿真，增加有關(guān)仿真實(shí)驗(yàn)。改版后，可提供濾波器效果、液位單回路控制、夾套反應(yīng)器溫度串級(jí)控制和分程控制、氨冷器溫度和液位超馳控制、液位模糊控制等動(dòng)畫仿真實(shí)驗(yàn)（用S函數(shù)編寫），讀者可方便地更改控制系統(tǒng)的控制器參數(shù)，進(jìn)行控制器參數(shù)影響和整定實(shí)驗(yàn)；更改被控對(duì)象類型，研究不同被控對(duì)象的控制效果等。這種精確的仿真實(shí)驗(yàn)是其他課件無(wú)法比擬的。為便于使用CAI課件，光盤內(nèi)還用問(wèn)答的方式提供有關(guān)操作方式。例如，畫面調(diào)用、仿真實(shí)驗(yàn)操作、用戶畫面制作等。本書分8章。第1章介紹簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的基本概念；第2章介紹常用復(fù)雜控制系統(tǒng)，包括串級(jí)控制、均勻控制、前饋控制、比值控制、分程控制、選擇性控制、雙重控制和基于模型計(jì)算的控制系統(tǒng)等；第3章介紹以現(xiàn)代控制理論為基礎(chǔ)的先進(jìn)控制系統(tǒng)；第4～7章以工業(yè)過(guò)程設(shè)備為主線，分析和討論不同類型工業(yè)設(shè)備的控制，包括流體輸送設(shè)備、傳熱設(shè)備、精餾塔和化學(xué)反應(yīng)器的控制；第８章介紹典型工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的控制，該章以工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程分類，分別對(duì)合成氨過(guò)程、間歇過(guò)程、常減壓過(guò)程、催化裂化過(guò)程、乙烯過(guò)程、聚合過(guò)程、生物發(fā)酵過(guò)程、制漿造紙過(guò)程和冶金過(guò)程的控制進(jìn)行分析。何衍慶、黎冰、黃海燕參加了第二版編寫工作。本次編寫工作得到華東理工大學(xué)教務(wù)處、信息科學(xué)與工程學(xué)院自動(dòng)化系的黃捷、劉百祥、侍洪波、王慧鋒、孫自強(qiáng)、凌志浩、王華忠等的大力支持。蔣慰孫、俞金壽、彭瑜、黃道、吳勤勤、邱宣振、Michael R、何尊青、馮偉國(guó)、楊潔等給予了不少建議，并提供了大量資料和技術(shù)支持。部分兄弟院校教授“過(guò)程控制工程”課程的教師對(duì)本書的編寫也提供了寶貴的建議和意見(jiàn)。參加本書編寫工作的還有陳積玉、何乙平、王朋等同志，此外，洪光明、蔣明華、范秀蘭、張勝利、陳天成、顧成達(dá)、杭一飛、馮保羅等同志也提供了不少幫助。謹(jǐn)在此一并表示衷心感謝。

內(nèi)容概要

　　《工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制（第2版）》討論過(guò)程控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、原理、特點(diǎn)、適用場(chǎng)合、系統(tǒng)分析和應(yīng)用等問(wèn)題，并與工藝設(shè)備和工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中控制系統(tǒng)的應(yīng)用結(jié)合。《工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制（第2版）》理論與實(shí)際結(jié)合，所附光盤提供CAI課件，可用于網(wǎng)絡(luò)教育和供學(xué)生自學(xué)。在第一版基礎(chǔ)上，《工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制（第2版）》增補(bǔ)了近年來(lái)控制工程領(lǐng)域的新成果。　　《工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制（第2版）》共分8章。分別按控制結(jié)構(gòu)、工業(yè)過(guò)程設(shè)備、工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程三部分進(jìn)行討論。第一部分內(nèi)容涉及簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)各組成環(huán)節(jié)的分析和相互影響；常見(jiàn)的串級(jí)控制、均勻控制、比值控制、前饋控制、分程控制、選擇性控制、雙重控制和基于模型計(jì)算的控制系統(tǒng)等復(fù)雜控制系統(tǒng)；先進(jìn)控制系統(tǒng)，包括預(yù)測(cè)控制、解耦控制、軟測(cè)量和推斷控制、自適應(yīng)和魯棒控制、時(shí)滯補(bǔ)償控制、智能控制、監(jiān)督控制、故障檢測(cè)診斷和容錯(cuò)控制及綜合自動(dòng)化等。第二部分以工業(yè)過(guò)程設(shè)備為主線，分析和討論不同類型工業(yè)設(shè)備的控制，包括流體輸送設(shè)備、傳熱設(shè)備、精餾塔和化學(xué)反應(yīng)器的控制。第三部分按工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程分類，分別對(duì)合成氨過(guò)程、間歇過(guò)程、常減壓過(guò)程、催化裂化過(guò)程、乙烯過(guò)程、聚合過(guò)程、生物發(fā)酵過(guò)程、制漿造紙過(guò)程和冶金過(guò)程的控制進(jìn)行分析。針對(duì)特定的工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程，分析各自的特點(diǎn)，并提出相應(yīng)控制方案?！　　豆I(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制（第2版）》可作為自動(dòng)化、測(cè)控技術(shù)與儀器及相關(guān)專業(yè)本科生和研究生的教材，亦可供工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制領(lǐng)域的工程技術(shù)人員和設(shè)計(jì)部門的工程技術(shù)人員參考。

書籍目錄

緒論1習(xí)題和思考題61 簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)71.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)71.1.1 控制系統(tǒng)的組成71.1.2 控制系統(tǒng)的控制性能指標(biāo)91.2 過(guò)程動(dòng)態(tài)特性和建立過(guò)程的動(dòng)態(tài)模型121.2.1 過(guò)程動(dòng)態(tài)特性121.2.2 過(guò)程動(dòng)態(tài)模型的建立161.3 檢測(cè)變送環(huán)節(jié)181.3.1 檢測(cè)變送環(huán)節(jié)的性能181.3.2 檢測(cè)變送信號(hào)的處理201.4 執(zhí)行器環(huán)節(jié)211.4.1 執(zhí)行器概述211.4.2 流量特性231.4.3 控制閥流量特性的選擇251.4.4 閥門定位器的正確使用291.4.5 其他執(zhí)行器301.5 控制器的控制算法321.5.1 模擬PID控制算法331.5.2 數(shù)字PID控制算法401.5.3 開(kāi)關(guān)控制451.5.4 與PID控制密切相關(guān)的幾類控制算法451.6 控制器參數(shù)整定和控制系統(tǒng)投運(yùn)511.6.1 控制器參數(shù)整定原則511.6.2 控制器參數(shù)整定方法521.6.3 控制系統(tǒng)的投運(yùn)和維護(hù)54習(xí)題和思考題552 常用復(fù)雜控制系統(tǒng)572.1 串級(jí)控制系統(tǒng)572.1.1 基本原理、結(jié)構(gòu)和性能分析572.1.2 串級(jí)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工程應(yīng)用中的問(wèn)題612.2 均勻控制系統(tǒng)662.2.1 基本原理和結(jié)構(gòu)662.2.2 控制器參數(shù)整定672.3 前饋控制系統(tǒng)682.3.1 基本原理、結(jié)構(gòu)和性能分析682.3.2 前饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工程應(yīng)用中的問(wèn)題712.4 比值控制系統(tǒng)752.4.1 基本原理、結(jié)構(gòu)和性能分析752.4.2 控制方案分析762.4.3 比值控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工程應(yīng)用中的問(wèn)題772.5 分程控制系統(tǒng)792.5.1 基本原理、結(jié)構(gòu)和性能分析792.5.2 分程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工程應(yīng)用中的問(wèn)題802.6 選擇性控制系統(tǒng)812.6.1 基本原理、結(jié)構(gòu)和性能分析812.6.2 選擇性控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工程應(yīng)用中的問(wèn)題822.6.3 選擇性控制系統(tǒng)與其他控制系統(tǒng)的結(jié)合832.7 雙重控制系統(tǒng)842.7.1 基本原理、結(jié)構(gòu)和性能分析842.7.2 雙重控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工程應(yīng)用中的問(wèn)題852.8 基于模型計(jì)算的控制系統(tǒng)862.8.1 根據(jù)模型計(jì)算測(cè)量值的控制系統(tǒng)862.8.2 根據(jù)模型計(jì)算設(shè)定值的控制系統(tǒng)892.8.3 非線性控制90習(xí)題和思考題923 先進(jìn)控制系統(tǒng)943.1 預(yù)測(cè)控制943.1.1 預(yù)測(cè)控制943.1.2 預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)實(shí)施時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題963.1.3 預(yù)測(cè)控制算法973.2 解耦控制993.2.1 系統(tǒng)關(guān)聯(lián)分析和相對(duì)增益993.2.2 解耦控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工程應(yīng)用中的問(wèn)題1013.3 軟測(cè)量和推斷控制1053.3.1 軟測(cè)量技術(shù)1053.3.2 推斷控制系統(tǒng)1083.4 自適應(yīng)控制1093.4.1 自適應(yīng)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和基本類型1093.4.2 過(guò)程辨識(shí)的實(shí)驗(yàn)方法1103.4.3 簡(jiǎn)單自適應(yīng)控制系統(tǒng)1113.4.4 自整定控制器1113.4.5 自校正控制器1123.4.6 模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)1133.5 時(shí)滯補(bǔ)償控制1153.5.1 史密斯預(yù)估補(bǔ)償控制1153.5.2 其他時(shí)滯補(bǔ)償控制系統(tǒng)1173.6 智能控制1203.6.1 智能控制概述1203.6.2 專家系統(tǒng)1213.6.3 模糊控制1233.6.4 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制1273.7 監(jiān)督控制1303.7.1 監(jiān)督控制概述1303.7.2 操作優(yōu)化控制1303.7.3 統(tǒng)計(jì)過(guò)程控制1323.8 故障檢測(cè)診斷與容錯(cuò)控制1353.8.1 故障檢測(cè)和診斷1353.8.2 工況監(jiān)測(cè)控制1373.8.3 容錯(cuò)控制1383.9 綜合自動(dòng)化1393.9.1 企業(yè)信息化系統(tǒng)1393.9.2 網(wǎng)絡(luò)化1423.9.3 現(xiàn)場(chǎng)總線和現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)1433.9.4 無(wú)線通信1463.9.5 功能安全1473.9.6 數(shù)據(jù)校正和數(shù)據(jù)融合148習(xí)題和思考題1504 流體輸送設(shè)備的控制1524.1 泵和壓縮機(jī)的基本控制1524.1.1 離心泵的控制1524.1.2 容積式泵的控制1534.1.3 風(fēng)機(jī)的控制1544.1.4 壓縮機(jī)的控制1554.2 離心壓縮機(jī)的防喘振控制1564.2.1 離心壓縮機(jī)的喘振1564.2.2 離心壓縮機(jī)防喘振控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用時(shí)的注意事項(xiàng)1574.2.3 實(shí)例分析1614.3 變頻調(diào)速技術(shù)的應(yīng)用1634.3.1 概述1634.3.2 離心風(fēng)機(jī)的變頻調(diào)速1634.3.3 離心式水泵的變頻調(diào)速165習(xí)題和思考題1655 傳熱設(shè)備的控制1675.1 傳熱設(shè)備的特性1675.1.1 熱量傳遞方式1675.1.2 換熱器靜態(tài)特性1685.2 一般傳熱設(shè)備的控制1705.2.1 一般傳熱設(shè)備的基本控制1715.2.2 一般傳熱設(shè)備的復(fù)雜控制1725.3 鍋爐設(shè)備的控制1735.3.1 鍋爐汽包水位的控制1735.3.2 蒸汽過(guò)熱系統(tǒng)的控制1765.3.3 鍋爐燃燒控制系統(tǒng)1775.3.4 單元機(jī)組的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)1805.4 加熱爐的控制1835.4.1 加熱爐的簡(jiǎn)單控制1835.4.2 加熱爐的復(fù)雜控制1835.4.3 加熱爐的安全聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)1845.5 蒸發(fā)器的控制1855.5.1 蒸發(fā)器的特性1855.5.2 蒸發(fā)器的控制1855.6 工業(yè)窯爐的控制1865.6.1 陶瓷窯爐的控制1865.6.2 玻璃熔窯的控制1885.6.3 水泥窯爐的控制190習(xí)題和思考題1916 精餾塔的控制1936.1 概述1936.1.1 精餾塔的控制要求1936.1.2 精餾塔的擾動(dòng)分析1946.2 精餾塔的特性1956.2.1 物料平衡和內(nèi)部物料平衡1956.2.2 能量平衡1966.2.3 進(jìn)料濃度zF和流量F對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的影響及控制策略1976.3 精餾塔的基本控制1996.3.1 精餾塔的被控變量1996.3.2 精餾塔的基本控制2006.4 復(fù)雜控制系統(tǒng)在精餾塔中的應(yīng)用2036.4.1 串級(jí)控制2046.4.2 前饋反饋控制2046.4.3 選擇性控制2046.4.4 節(jié)能控制2076.5 先進(jìn)控制系統(tǒng)在精餾塔中的應(yīng)用2136.5.1 軟測(cè)量和推斷控制2136.5.2 預(yù)測(cè)控制2156.5.3 優(yōu)化控制218習(xí)題和思考題2257 化學(xué)反應(yīng)器的控制2267.1 概述2267.1.1 化學(xué)反應(yīng)器的類型和控制要求2267.1.2 化學(xué)反應(yīng)器的特性2277.2 化學(xué)反應(yīng)器的控制2337.2.1 出料成分的控制2337.2.2 反應(yīng)過(guò)程工藝狀態(tài)參數(shù)作為間接被控變量2337.2.3 pH控制2347.2.4 化學(xué)反應(yīng)器的推斷控制2357.2.5 穩(wěn)定外圍的控制2367.2.6 開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定反應(yīng)器的控制237習(xí)題和思考題2398 典型工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的控制2408.1 合成氨過(guò)程的控制2408.1.1 變換爐的控制2408.1.2 轉(zhuǎn)化爐水碳比控制2418.1.3 合成塔的控制2418.2 間歇過(guò)程的控制2438.2.1 間歇過(guò)程的特點(diǎn)2438.2.2 間歇過(guò)程的控制2478.2.3 生產(chǎn)計(jì)劃和調(diào)度2508.3 常減壓過(guò)程的控制2548.3.1 常減壓過(guò)程的特點(diǎn)2548.3.2 常減壓塔的控制2548.4 催化裂化過(guò)程的控制2568.4.1 催化裂化過(guò)程的特點(diǎn)2568.4.2 催化裂化過(guò)程的控制2578.5 乙烯過(guò)程的控制2608.5.1 乙烯裂解過(guò)程的特點(diǎn)2608.5.2 乙烯裂解過(guò)程的控制2618.5.3 分離過(guò)程的控制2658.6 聚合過(guò)程的控制2658.6.1 聚合過(guò)程的特點(diǎn)2658.6.2 聚合過(guò)程的控制2668.7 生化過(guò)程的控制2738.7.1 生化過(guò)程的特點(diǎn)2738.7.2 生化過(guò)程的控制2758.8 制漿造紙過(guò)程的控制2788.8.1 制漿造紙過(guò)程的特點(diǎn)2788.8.2 制漿造紙過(guò)程的控制2798.9 冶金過(guò)程的控制2838.9.1 轉(zhuǎn)爐煉鋼過(guò)程的控制2838.9.2 初軋生產(chǎn)過(guò)程的控制286習(xí)題和思考題288附錄 管道儀表流程圖的設(shè)計(jì)符號(hào)289參考文獻(xiàn)292

章節(jié)摘錄

插圖：副環(huán)控制系統(tǒng)采用固定比例的放大器。通過(guò)改變凸輪形狀，使副環(huán)增益具有非線性特性，即所需的控制閥流量特性；副環(huán)能有效克服由于回差等造成的非線性特性，改善動(dòng)態(tài)特性。需注意，當(dāng)閥門定位器用于流量等時(shí)間常數(shù)較小的控制系統(tǒng)時(shí)，因副對(duì)象時(shí)間常數(shù)也較小，因此，容易出現(xiàn)串級(jí)共振現(xiàn)象。與這類控制系統(tǒng)類似的還有采用浮動(dòng)閥的單回路控制系統(tǒng)。浮動(dòng)閥類似于自力式控制閥，其閥體內(nèi)部與膜頭相通，膜頭另一側(cè)接收控制器的輸出信號(hào)（有時(shí)需串接繼動(dòng)器進(jìn)行放大）。當(dāng)兩者平衡時(shí)，閥桿不移動(dòng)。浮動(dòng)閥組成串級(jí)控制系統(tǒng)的副環(huán)，它對(duì)于燃燒用煤氣壓力的波動(dòng)有很好的克服能力。1.4.5 其他執(zhí)行器除了控制閥外，其他的執(zhí)行器有執(zhí)行電動(dòng)機(jī)和液壓伺服機(jī)構(gòu)等。（1）執(zhí)行電動(dòng)機(jī)執(zhí)行電動(dòng)機(jī)是一種電動(dòng)機(jī)，是根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)來(lái)的指令執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的機(jī)電一體化產(chǎn)品。它除具有一般電動(dòng)機(jī)基本功能和特點(diǎn)，如將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能外，還具有下列特點(diǎn)。①可控性：能夠?qū)⒖刂菩盘?hào)對(duì)應(yīng)地轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械運(yùn)動(dòng)。②快速性：能滿足控制系統(tǒng)快速信號(hào)變化的要求，及時(shí)作出響應(yīng)。③高精確性：能精確地將機(jī)械定位在所需的位置，滿足控制系統(tǒng)的要求。④環(huán)境適應(yīng)性：能夠適應(yīng)環(huán)境的變化，例如，克服溫度、濕度等變化的影響。執(zhí)行電動(dòng)機(jī)按電動(dòng)機(jī)原理可分為直流電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、交流同步電動(dòng)機(jī)、交流異步電動(dòng)機(jī)、開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)等。按控制方式可分為調(diào)壓調(diào)速、變頻調(diào)速和電磁調(diào)速等。執(zhí)行電動(dòng)機(jī)的負(fù)載運(yùn)動(dòng)有恒速、變速及運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的加速或減速等不同狀態(tài)。執(zhí)行電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性描述穩(wěn)態(tài)時(shí)執(zhí)行電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩T與轉(zhuǎn)速n的關(guān)系，它是執(zhí)行電動(dòng)機(jī)的固有特性。通過(guò)控制可使執(zhí)行電動(dòng)機(jī)滿足各種機(jī)械負(fù)載的機(jī)械特性，機(jī)械負(fù)載的機(jī)械特性有恒轉(zhuǎn)矩機(jī)械負(fù)載特性、變轉(zhuǎn)矩機(jī)械負(fù)載特性、恒功率機(jī)械負(fù)載特性和加速運(yùn)動(dòng)機(jī)械負(fù)載特性等。執(zhí)行電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性與機(jī)械負(fù)載的機(jī)械特性相交于工作點(diǎn)。圖1-24顯示恒轉(zhuǎn)矩執(zhí)行電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性與恒轉(zhuǎn)矩機(jī)械負(fù)載特性。可見(jiàn)，交點(diǎn)P是穩(wěn)定工作點(diǎn)。當(dāng)擾動(dòng)使轉(zhuǎn)速升高時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩小于機(jī)械負(fù)載轉(zhuǎn)矩，因此，轉(zhuǎn)速會(huì)自動(dòng)減小，并回到穩(wěn)定工作點(diǎn)P。因此，從穩(wěn)態(tài)看，執(zhí)行電動(dòng)機(jī)存在穩(wěn)定性問(wèn)題。

編輯推薦

《工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制(第2版)》：普通高等教育“十一五”國(guó)家級(jí)規(guī)劃教材

圖書封面

評(píng)論、評(píng)分、閱讀與下載

---

    工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制 PDF格式下載

---