無人飛行器任務規(guī)劃

內(nèi)容概要

　　無人飛行器任務規(guī)劃是實現(xiàn)無人飛行器自動導航的一項關鍵技術，是人工智能及導航、制導與控制領域中的重要研究方向之一。本書結(jié)合作者的研究工作，系統(tǒng)、深入地介紹了無人飛行器任務規(guī)劃的概念、理論及方法。主要內(nèi)容包括任務規(guī)劃建模、任務規(guī)劃數(shù)字地圖技術、任務規(guī)劃威脅信息建模技術、單無人飛行器航路規(guī)劃、單無人飛行器多航路規(guī)劃、多無人飛行器協(xié)同任務分配、多無人飛行器協(xié)同航路規(guī)劃等多個方面?！　　稛o人飛行器任務規(guī)劃》適合于人工智能及導航、制導與控制相關專業(yè)的碩士、博士研究生作專業(yè)參考書，也適合于任務規(guī)劃領域的科研工作者和工程技術人員作為參考資料。

書籍目錄

第1章 緒論1.1 任務規(guī)劃研究的背景和意義1.2 無人飛行器任務規(guī)劃綜述1.2.1 無人飛行器任務規(guī)劃問題1.2.2 任務規(guī)劃系統(tǒng)的應用現(xiàn)狀1.3 常用的任務規(guī)劃方法1.3.1 單無人飛行器航路規(guī)劃方法1.3.2 多無人飛行器協(xié)同航路規(guī)劃方法1.3.3 多無人飛行器協(xié)同任務分配方法1.4 當前任務規(guī)劃研究中存在的問題1.5 本書的主要內(nèi)容及安排第2章 無人飛行器任務規(guī)劃的系統(tǒng)結(jié)構2.1 無人飛行器任務規(guī)劃系統(tǒng)的本質(zhì)分析2.1.1 無人飛行器任務規(guī)劃系統(tǒng)的概述2.1.2 無人飛行器任務規(guī)劃系統(tǒng)的特點2.1.3 無人飛行器任務規(guī)劃系統(tǒng)的功能2.2 多無人飛行器協(xié)同任務規(guī)劃系統(tǒng)的體系結(jié)構2.3 單無人飛行器任務規(guī)劃系統(tǒng)的邏輯結(jié)構2.4 多無人飛行器協(xié)同任務規(guī)劃系統(tǒng)的邏輯結(jié)構2.5 本章小結(jié)第3章 無人飛行器任務規(guī)劃的數(shù)學模型3.1 單無人飛行器任務規(guī)劃的數(shù)學模型3.1.1 單無人飛行器航路規(guī)劃模型3.1.2 單無人飛行器多航路規(guī)劃模型3.2 多無人飛行器協(xié)同任務規(guī)劃的數(shù)學模型3.2.1 多無人飛行器協(xié)同任務分配模型3.2.2 多無人飛行器協(xié)同航路規(guī)劃模型3.3 本章小結(jié)第4章 任務規(guī)劃數(shù)字地圖技術4.1 概述4.1.1 航空數(shù)字地圖4.1.2 電子海圖4.2 數(shù)字地圖的采集與處理4.3 數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的模擬4.3.1 地形統(tǒng)計特性分析4.3.2 隨機地形的模擬3.3.3 特征地形的模擬3.3.4 地形數(shù)據(jù)的插值4.3.5 地形數(shù)據(jù)的平滑4.4 本章小結(jié)第5章 任務規(guī)劃威脅信息建模技術5.1 威脅空間的構建5.1.1 威脅空間的組成要素5.1.2 威脅空間的基本概念5.1.3 威脅空間的生成過程5.2 探測威脅信息建模5.2.1 雷達探測威脅信息建模5.2.2 電磁干擾威脅信息建模5.3 火力威脅信息建模5.3.1 地空導彈威脅信息建模5.3.2 高炮威脅信息建模5.4 本章小結(jié)第6章 單無人飛行器航路規(guī)劃6.1 多目標優(yōu)化問題的求解方法6.1.1 多目標優(yōu)化理論基礎6.1.2 多目標優(yōu)化問題的求解方法6.2 基于自適應偽并行遺傳算法的航路規(guī)劃6.2.1 遺傳算法分析6.2.2 自適應偽并行遺傳算法6.2.3 基于自適應偽并行遺傳算法的航路規(guī)劃6.2.4仿真實驗……第7章 單無人飛行器多航路規(guī)劃第8章 多無人飛行器協(xié)同任務分配第9章 多無人飛行器協(xié)同航路規(guī)劃參考文獻

章節(jié)摘錄

版權頁：插圖：4.克隆選擇操作從每一個抗體擴增操作得到的子種群中選出一個最優(yōu)抗體組成新的抗體群，此時的抗體群規(guī)模應該和初始種群規(guī)模是一樣的。在這里，注意：不是在所有抗體中進行最優(yōu)選擇，而是從每個抗體對應的子種群中分別進行選擇。由于克隆選擇算法的選擇操作只在具有相似基因特征的子抗體群中進行，而不是在所有抗體中進行，從而不會像遺傳算法那樣最終收斂于一個最優(yōu)解。7.4.6 新抗體的補充在生物免疫系統(tǒng)中，為了保持抗體的多樣性，每天都會產(chǎn)生大量的新抗體進入免疫系統(tǒng)，其中絕大多數(shù)因為親和度低而遭到抑制死亡，但是仍然有極少數(shù)的抗體具有較高的親和度而獲得了進行克隆擴增的機會，通過親和度成熟過程而成為優(yōu)秀的抗體。為了模擬這種抗體循環(huán)補充的機制，增加了克隆抗體補充操作，以提高抗體的多樣性，實現(xiàn)全局范圍內(nèi)的搜索優(yōu)化，避免陷入局部最優(yōu)解?？寺⊙a充操作，即在每一次對抗體群AB進行克隆選擇擴增之前，從一個隨機產(chǎn)生的規(guī)模為Ⅳ，的候選抗體群A6，中選出親和度最高的N.形成規(guī)模Ⅳ為的抗體群A6。7.4.7 優(yōu)秀抗體的記憶通過記憶操作將每次產(chǎn)生的優(yōu)秀抗體存人記憶庫中，保存起來。在單uAV多航路規(guī)劃中，設定對于每個uAV需要得到3條不同的優(yōu)化航路。因此，將記憶庫的容量設定為3，即最終記憶庫中的抗體就是人們所希望得到的問題解。記憶操作，主要是從每次完成克隆操作后得到的抗體群體當中，選擇抗體的親和度函數(shù)值大于記憶閾值的3個最優(yōu)抗體添加到記憶庫中。由于記憶庫的容量被設定為3，因此每次添加之后還要應用相似抑制算子對其進行判斷，是否將現(xiàn)有記憶庫的抗體進行替換，從而始終保持記憶庫中的抗體數(shù)為3。7.4.8 單無人飛行器多航路規(guī)劃流程單uAV多航路規(guī)劃流程如下。（1）根據(jù)編碼，應用隨機數(shù)函數(shù)隨機產(chǎn)生群體的初始抗體A6。（2）針對每一抗體，形成相應的航路，并計算相應抗體的抗體一抗原親和度函數(shù)值。

編輯推薦

《無人飛行器任務規(guī)劃》是由國防工業(yè)出版社出版的。

圖書封面

圖書標簽Tags

無

評論、評分、閱讀與下載

---

    無人飛行器任務規(guī)劃 PDF格式下載

---