多足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制

內(nèi)容概要

　　本書針對(duì)多足步行機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，從多足步行運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)、多足步行步態(tài)生成方法、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與實(shí)現(xiàn)等方面介紹了這類機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制的基礎(chǔ)理論和基本方法?！　”緯膬?nèi)容主要包括：多足步行機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解析求解方法；多足步行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型及腳力優(yōu)化分配的計(jì)算方法；多足步行機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性的數(shù)學(xué)描述及計(jì)算方法：多足步行機(jī)器人基本步態(tài)的生成方法；多足步行機(jī)器人的空間測(cè)算定位方法、環(huán)境識(shí)別及分類方法、自適應(yīng)導(dǎo)向控制方法；多足步行機(jī)器人仿生控制的基本原理與系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法；多足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)例及基本實(shí)驗(yàn)結(jié)果等?！　≈悄軝C(jī)器人技術(shù)正在突飛猛進(jìn)地發(fā)展，其理論研究也如星星之火，可以燎原。本書既可作為從事機(jī)器人技術(shù)研究和應(yīng)用的科研人員的參考書，又可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的研究生教材。

書籍目錄

0  緒論0．1 多足步行機(jī)器人的潛在用途0．2 多足步行機(jī)器人的發(fā)展概況0．3 多足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制的研究現(xiàn)狀0．4 本書的目的和體系結(jié)構(gòu)1 多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算1．1 引言1．2 多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征1．3 站立腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算1．4 擺動(dòng)腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算1．5 多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算1．6 多足步行機(jī)器人的速度和加速度計(jì)算1．7 本章小結(jié)2 多足步行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及腳力規(guī)劃2．1 引言2．2 多足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型2．3 機(jī)器人腳力分配問(wèn)題的提出2．4 線性規(guī)劃方法2．5 優(yōu)化的平方規(guī)劃方法2．6 實(shí)例仿真分析3  多足步行機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性計(jì)算4  多足步行機(jī)器人步態(tài)生成方法5  多足步行機(jī)器人的測(cè)算定位及環(huán)境識(shí)別與異向控制6  多足步行機(jī)器人仿生控制原理與方法7  “4+2”多足步行機(jī)器人控制系統(tǒng)8  MiniQuad不行機(jī)器人控制系統(tǒng)9  多足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)參考文獻(xiàn)

編輯推薦

本書針對(duì)多足步行機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，從多足步行運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)、多足步行步態(tài)生成方法、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與實(shí)現(xiàn)等方面介紹了這類機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制的基礎(chǔ)理論和基本方法。本書的內(nèi)容主要包括：多足步行機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解析求解方法；多足步行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型及腳力優(yōu)化分配的計(jì)算方法；多足步行機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性的數(shù)學(xué)描述及計(jì)算方法：多足步行機(jī)器人基本步態(tài)的生成方法；多足步行機(jī)器人的空間測(cè)算定位方法、環(huán)境識(shí)別及分類方法、自適應(yīng)導(dǎo)向控制方法；多足步行機(jī)器人仿生控制的基本原理與系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法；多足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)例及基本實(shí)驗(yàn)結(jié)果等。智能機(jī)器人技術(shù)正在突飛猛進(jìn)地發(fā)展，其理論研究也如星星之火，可以燎原。本書既可作為從事機(jī)器人技術(shù)研究和應(yīng)用的科研人員的參考書，又可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的研究生教材。

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