基于16/32位DSP機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

內(nèi)容概要

機(jī)器人的研究應(yīng)用與發(fā)展對國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域的推動起到了越來越重要的作用?！皺C(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)”課程也將在重點(diǎn)高校作為一門學(xué)科建設(shè)受到重視。    本書積聚了作者5年來的科研成果和豐富的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，全書以4部分22章分別講述了基于16/32位DSP機(jī)器人控制系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)，涉及時下幾個主流DSP系列，如TMS320LF240x和TMS320C28x。然后，作者將獲獎成果或已投入生產(chǎn)的項(xiàng)目“足球機(jī)器人”、“自平衡兩輪電動車”、“旋轉(zhuǎn)式倒立擺”用來具體講述系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)過程，包括硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)、算法設(shè)計(jì)、電路系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)等，是一本含金量相當(dāng)高的科技教材。    本書已列入“普通高等教育‘十一五’國家級規(guī)劃教材”，適合作為人工智能、自動化控制、電子電氣、機(jī)械設(shè)計(jì)及相關(guān)專業(yè)的本科生教材，也適合作為研究生和相關(guān)研究開發(fā)人員的技術(shù)參考用書。

作者簡介

張培仁教師，中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)博士生導(dǎo)師、教授，從事嵌入式系統(tǒng)研究長達(dá)30年之久，在機(jī)器人、自動控制、嵌入式技術(shù)、遠(yuǎn)程控制網(wǎng)絡(luò)等領(lǐng)域是業(yè)界公認(rèn)的專家。出版嵌入式相關(guān)著作10余本。作者多次擔(dān)任央視CCTV大學(xué)生機(jī)器人比賽的技術(shù)指導(dǎo)。

書籍目錄

第0章  機(jī)器人學(xué)的發(fā)展和相關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)介紹	　第1部分  基礎(chǔ)理論　第1章  DSP概述　第2章  TMS320LF240x概述	　　第3章  TMS320LF240x DSP內(nèi)部資源	　　第4章  TMS320C28x系列概述	　　第5章  C28x系列DSP內(nèi)部資源介紹	　　第6章  C語言程序編寫和調(diào)試環(huán)境	　第2部分  RoboCup小型組機(jī)器人　第7章  RoboCup簡介　　第8章  底層系統(tǒng)設(shè)計(jì)	　　第9章  機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)　　第10章  電路系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)	　　第11章  控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)	　　第12章  運(yùn)動控制	　第3部分  自平衡兩輪電動車　第13章  概述	　　第14章  系統(tǒng)動力學(xué)分析	　　第15章  硬件設(shè)計(jì)　　第16章  系統(tǒng)調(diào)試、仿真平臺　　第17章  線性系統(tǒng)理論在自平衡兩輪電動車中的應(yīng)用　第4部分  旋轉(zhuǎn)式倒立擺　第18章  倒立擺系統(tǒng)概述	　　第19章  硬件設(shè)計(jì)	　　第20章  軟件設(shè)計(jì)	　　第21章  模型分析與控制算法設(shè)計(jì)	　　第22章  隨動系統(tǒng)	　附錄A  C-Lib中的函數(shù)集　附錄B  解耦圖形的推導(dǎo)	　附錄C  電機(jī)調(diào)速程序

編輯推薦

　　機(jī)器人技術(shù)近10年來有了飛速的發(fā)展，已成為現(xiàn)代化高科技的重要發(fā)展方向之一。機(jī)器人的研究關(guān)系到多個相互融合交叉的學(xué)科，它對國民經(jīng)濟(jì)各個部門的發(fā)展都有重要意義?！　≈袊茖W(xué)技術(shù)大學(xué)自動化系“嵌入式系統(tǒng)與控制網(wǎng)絡(luò)研究室”從事嵌入式微處理器研究已有30年歷史，擁有豐富的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)和深厚的理論基礎(chǔ)。本書正是幾位作者多年的科研、教學(xué)工作成果。

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