平面五桿并聯(lián)機器人運動學導(dǎo)論

內(nèi)容概要

　　《平面五桿并聯(lián)機器人運動學導(dǎo)論》對平面五桿并聯(lián)機構(gòu)進行了結(jié)構(gòu)分析，提出了平面五桿并聯(lián)機器人運動系統(tǒng)方案設(shè)計，建立了平面五桿并聯(lián)機器人的位姿正解、位姿逆解、連續(xù)軌跡逆解、運動空間分析、速度和加速度正解及逆解等數(shù)學模型，提出了構(gòu)造并聯(lián)機器人雅可比矩陣的新方法。　　《平面五桿并聯(lián)機器人運動學導(dǎo)論》可供機械自動化類專業(yè)或其他相關(guān)專業(yè)的師生或工程技術(shù)人員參考。

書籍目錄

第1章 平面五桿并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1.1 結(jié)構(gòu)分析和拓撲描述1.2 自由度的計算1.3 可裝配性條件1.4 可動性條件第2章 平面五桿并聯(lián)機器人系統(tǒng)方案設(shè)計2.1 平面五桿并聯(lián)機構(gòu)的應(yīng)用2.2 平面五桿并聯(lián)機器人運動系統(tǒng)方案設(shè)計2.3 具有彈性鉸鏈的平面五桿并聯(lián)機器人第3章 平面五桿并聯(lián)機器人的位姿正解3.1 位姿分析3.2 不同系統(tǒng)方案的位姿分析3.3 位姿正解分析第4章 平面五桿并聯(lián)機器人位姿逆解4.1 位姿逆解4.2 位姿逆解分析程序4.3 連續(xù)轉(zhuǎn)變逆解分析第5章 平面五桿并聯(lián)機器人的工作空間分析5.1 工作空間分析建模5.2 工作空間分析框圖5.3 工作空間分析第6章 平面五桿并聯(lián)機器人的雅可比矩陣6.1 串聯(lián)機器人的速度分析與雅比可比矩陣6.2 并聯(lián)機器人的雅可比矩陣6.3 平面五桿并聯(lián)機器人雅可比矩陣第7章 平面五桿并聯(lián)機器人的速度和加速度分析7.1 速度正解7.2 速度逆解7.3 加速度正解7.4 加速度逆解附錄A 主動輸入取值范圍分析程序附錄B 位姿正解分析程序附錄C 位姿逆解分析程序附錄D 運動軌跡逆解分析程序附錄E 工作空間分析程序附錄F 雅可比矩陣自動生成程序附錄G 兩自由度機器人雅可比矩陣生成程序附錄H 并聯(lián)機器人雅可比矩陣構(gòu)造程序參考文獻

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