視覺(jué)伺服反饋的非完整機(jī)器人飽和控制研究

內(nèi)容概要

陳華編著的《視覺(jué)伺服反饋的非完整機(jī)器人飽和控制研究》的完成，不僅豐富了非完整控制理論的內(nèi)容，而且為進(jìn)一步從理論和實(shí)際相結(jié)合的角度研究非完整控制系統(tǒng)開拓了新的思路，為先進(jìn)的非完整控制系統(tǒng)理論用于實(shí)際提供了一定的理論支撐，這也是筆者在輸入受限的非完整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究方面的一個(gè)階段性總結(jié)。

書籍目錄

1  緒論
  1.1  研究背景和意義
    1.1.1  非完整約束
    1.1.2  非完整移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)
  1.2  非完整控制系統(tǒng)的控制方法與研究現(xiàn)狀
    1.2.1  非完整系統(tǒng)的控制方法
    1.2.2  輸入飽和的非完整系統(tǒng)研究進(jìn)展
    1.2.3  視覺(jué)伺服反饋的不確定非完整機(jī)器人研究進(jìn)展
  1.3  本書研究的主要內(nèi)容
2  一類非完整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)反饋的半全局飽和鎮(zhèn)定
  2.1  引言
  2.2  動(dòng)態(tài)反饋的非完整移動(dòng)機(jī)器人半全局飽和鎮(zhèn)定
    2.2.1  問(wèn)題的提出
    2.2.2  主要結(jié)論
    2.2.3  仿真研究
  2.3  本章小結(jié)
3  一類非完整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)反饋的飽和跟蹤控制
  3.1  引言
  3.2  動(dòng)態(tài)反饋的非完整移動(dòng)機(jī)器人飽和跟蹤控制
    3.2.1  問(wèn)題的提出
    3.2.2  主要結(jié)論
    3.2.3  仿真研究
  3.3  本章小結(jié)
4  幾類視覺(jué)伺服反饋的不確定非完整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)飽和鎮(zhèn)定
  4.1  基于視覺(jué)伺服的（2，0）型非完整機(jī)器人有限時(shí)間飽和鎮(zhèn)定
    4.1.1  預(yù)備知識(shí)
    4.1.2  主要結(jié)論
    4.1.3  仿真研究
    4.1.4  在一類不確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中的應(yīng)用
  4.2  基于視覺(jué)伺服的（2，0）型非完整移動(dòng)機(jī)器人魯棒實(shí)際鎮(zhèn)定
    4.2.1  問(wèn)題的提出
    4.2.2  控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析
    4.2.3  一類具有參數(shù)不確定和角度量測(cè)擾動(dòng)下的機(jī)器人控制
    4.2.4  仿真研究
  4.3  基于視覺(jué)伺服的（1，1）型非完整移動(dòng)機(jī)器人有限時(shí)間飽和鎮(zhèn)定
    4.3.1  問(wèn)題的提出
    4.3.2  控制器設(shè)計(jì)
    4.3.3  仿真研究
  4.4  基于視覺(jué)伺服的（1，2）型非完整移動(dòng)機(jī)器人輸入飽和的實(shí)際鎮(zhèn)定
    4.4.1  問(wèn)題的提出
    4.4.2  控制器設(shè)計(jì)
    4.4.3  仿真研究
  4.5  本章小結(jié)
5  一類視覺(jué)反饋的機(jī)器人動(dòng)態(tài)反饋的飽和鎮(zhèn)定
  5.1  基于動(dòng)態(tài)反饋的不確定非完整移動(dòng)機(jī)器人飽和鎮(zhèn)定
    5.1.1  問(wèn)題的提出
    5.1.2  運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的飽和控制器設(shè)計(jì)
    5.1.3  動(dòng)態(tài)反饋的飽和控制器設(shè)計(jì)
    5.1.4  仿真研究
  5.2  動(dòng)態(tài)反饋的一類機(jī)器人有限時(shí)間飽和鎮(zhèn)定
    5.2.1  問(wèn)題的提出
    5.2.2  預(yù)備知識(shí)
    5.2.3  主要結(jié)論
    5.2.4  仿真研究
  5.3  本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)

圖書封面

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