隧道鑿巖機(jī)器人

內(nèi)容概要

　　《隧道鑿巖機(jī)器人》研究了隧道鑿巖機(jī)器人的基本構(gòu)成、基本工作原理及主要技術(shù)參數(shù)；建立了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；研究了激光定位等車體定位方法；針對(duì)多關(guān)節(jié)多冗余度強(qiáng)耦合機(jī)械臂等。

書籍目錄

第1章 緒論1.1 我國開展隧道鑿巖機(jī)器人研究的必要性1.2 隧道鑿巖機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀1.3 隧道鑿巖機(jī)器人概述1.4 隧道鑿巖機(jī)器人的研制第2章 二臂隧道鑿巖機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)與性能2.1 簡(jiǎn)介2.2 整機(jī)基本結(jié)構(gòu)2.3 系統(tǒng)基本功能2.4 液壓系統(tǒng)2.5 電氣控制系統(tǒng)2.6 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基本構(gòu)成2.7 整機(jī)性能參數(shù)第3章 隧道鑿巖機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)研究3.1 機(jī)械臂一一鉆臂的定位機(jī)構(gòu)3.2 鉆臂正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立3.3 隧道鑿巖機(jī)器人的車體定位方法3.4 隧道鑿巖機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)研究第4章 隧道鑿巖機(jī)器人的工作空間4.1 隧道鑿巖機(jī)器人鉆臂工作空間的描述4.2 計(jì)算鉆臂工作空間的數(shù)值法4.3 數(shù)值解法求鉆臂的工作空間的仿真結(jié)果4.4 基于結(jié)構(gòu)的隧道鑿巖機(jī)器人鉆臂王作空間第5章 隧道鑿巖機(jī)器人的干涉判別5.1 桿件的簡(jiǎn)化模型5.2 干涉判別算法思路5.3 直線段間的位置關(guān)系5.4 兩直線段間的最短距離5.5 平面干涉判別5.6 環(huán)境干涉判別5.7 算法仿真分析5.8 有關(guān)干涉檢測(cè)算法的幾點(diǎn)說明第6章 隧道鑿巖機(jī)器人孔序任務(wù)動(dòng)態(tài)規(guī)劃6.1 任務(wù)規(guī)劃的基本概念6.2 隧道鑿巖機(jī)器人鉆臂孔序任務(wù)規(guī)劃第7章 隧道鑿巖機(jī)器人鉆臂定位控制技術(shù)7.1 鉆臂結(jié)構(gòu)組成及幾何分析7.2 支臂缸運(yùn)動(dòng)速度的策劃7.3 雙三角鉆臂平行聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)理建模與參數(shù)估計(jì)7.4 鉆臂平行聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)定位過程自適應(yīng)控制策略7.5 鑿巖機(jī)器人鉆臂定位控制過程第8章 隧道鑿巖機(jī)器人鑿巖過程的計(jì)算機(jī)控制8.1 概述8.2 鑿巖過程的計(jì)算機(jī)控制第9章 SUNWARD隧道鑿巖機(jī)器人控制系統(tǒng)9.1 隧道鑿巖機(jī)器人工作原理9.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基本硬件構(gòu)成9.3 控制過程的軟件實(shí)現(xiàn)9.4 SUNWARD隧道鑿巖機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件參考文獻(xiàn)

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