多剛體系統(tǒng)動力學

內容概要

剛體動力學
第一章 牛頓-歐拉方法 （12學時）
§1.1矢量與張量（2學時） §1.2 剛體運動學基礎（2學時）
§1.3 剛體動力學基礎（2學時） §1.4 多剛體系統(tǒng)的運動學（3學時）
§1.5 多剛體系統(tǒng)的動力學習（3學時）
第二章 拉格朗日方程方法（10學時）
§2.1 剛體運動學的歐拉參數(shù)描述（1學時）
§2.2 多剛體系統(tǒng)的約束（2學時）
§2.3 多剛體系統(tǒng)的運動學分析（2學時）
§2.4 多剛體系統(tǒng)的動力學（2學時） §2.5 數(shù)值計算的直接法（1學時）
§2.6 引入鉸鏈坐標（2學時）
第三章 羅伯遜-維藤伯格方法（9學時）
§3.1 多剛體系統(tǒng)結構的描述（2時）
§3.2 樹形多剛體系統(tǒng)的運動學（2學時）
§3.3 有根系統(tǒng)動力學（3學時） §3.4 無根系統(tǒng)動力學（2學時）
第四章 凱恩方法（9學時）
§4.1 偏速度和偏角速度（3學時）
§4.2 廣義主動力和廣義慣性力（3學時）
§4.3 凱恩動力學方程（3學時）

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