多剛體系統(tǒng)動力學(xué)

內(nèi)容概要

剛體動力學(xué)
第一章 牛頓-歐拉方法 （12學(xué)時(shí)）
§1.1矢量與張量（2學(xué)時(shí)） §1.2 剛體運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)（2學(xué)時(shí)）
§1.3 剛體動力學(xué)基礎(chǔ)（2學(xué)時(shí)） §1.4 多剛體系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)（3學(xué)時(shí)）
§1.5 多剛體系統(tǒng)的動力學(xué)習(xí)（3學(xué)時(shí)）
第二章 拉格朗日方程方法（10學(xué)時(shí)）
§2.1 剛體運(yùn)動學(xué)的歐拉參數(shù)描述（1學(xué)時(shí)）
§2.2 多剛體系統(tǒng)的約束（2學(xué)時(shí)）
§2.3 多剛體系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)分析（2學(xué)時(shí)）
§2.4 多剛體系統(tǒng)的動力學(xué)（2學(xué)時(shí)） §2.5 數(shù)值計(jì)算的直接法（1學(xué)時(shí)）
§2.6 引入鉸鏈坐標(biāo)（2學(xué)時(shí)）
第三章 羅伯遜-維藤伯格方法（9學(xué)時(shí)）
§3.1 多剛體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的描述（2時(shí)）
§3.2 樹形多剛體系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)（2學(xué)時(shí)）
§3.3 有根系統(tǒng)動力學(xué)（3學(xué)時(shí)） §3.4 無根系統(tǒng)動力學(xué)（2學(xué)時(shí)）
第四章 凱恩方法（9學(xué)時(shí)）
§4.1 偏速度和偏角速度（3學(xué)時(shí)）
§4.2 廣義主動力和廣義慣性力（3學(xué)時(shí)）
§4.3 凱恩動力學(xué)方程（3學(xué)時(shí)）

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無

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