并聯(lián)式仿生機械腿運動學及結構設計研究

內容概要

《并聯(lián)式仿生機械腿運動學及結構設計研究》研究了并聯(lián)式仿生機械腿的運動學性能及相應結構設計。對滿足此運動要求的并聯(lián)機構構型進行綜合，分析并聯(lián)式仿生機械腿相應的運動學模型、奇異位形、幾何誤差及其標定、空間運動性能優(yōu)化等運動學關鍵技術，設計研制了一臺并聯(lián)式仿生機械腿實驗系統(tǒng)。

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