機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析

內(nèi)容概要

內(nèi) 容 簡 介
本書從建立簡化的平面剛體機(jī)器人模型出發(fā)，在介紹基本概
念的基礎(chǔ)上，分析了各類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，并通過引入第三個(gè)運(yùn)
動(dòng)自由度和關(guān)節(jié)變形，將二維模型中得出的結(jié)論推廣到三維的真
實(shí)（非剛性）機(jī)器人；詳細(xì)分析了操作機(jī)的結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性和在設(shè)計(jì)
階段提高動(dòng)態(tài)特性的途徑；著重介紹了構(gòu)成機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的典
型零部件以及常見器件在機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)應(yīng)用中的優(yōu)缺點(diǎn)。
本書體系結(jié)構(gòu)系統(tǒng)完整，既有一定的理論性，又有很強(qiáng)的實(shí)用
性，可作為大學(xué)本科生、研究生教材，也可作為從事機(jī)器人研究和
設(shè)計(jì)的工程技術(shù)人員的參考書。

書籍目錄

目 錄
前 言
第一章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的特點(diǎn)
1.1工業(yè)機(jī)器人的組成和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
1.2基本參數(shù)和特性
第二章 工業(yè)機(jī)器人的平面模型
2.1平面直角坐標(biāo)模型
2.2平面極坐標(biāo)模型
2.3平面關(guān)節(jié)模型
第三章 平面剛體模型的受力分析
3.1有勢力系的拉格朗日方程
3.2直角坐標(biāo)和極坐標(biāo)模型的受力分析
3.3關(guān)節(jié)模型的受力分析
3.4臂桿平衡技術(shù)
第四章 二維關(guān)節(jié)機(jī)器人模型的推廣
4.1剛性三維關(guān)節(jié)機(jī)器人的受力分析
4.2非剛性關(guān)節(jié)機(jī)器人的受力分析
4.3平行連桿機(jī)構(gòu)模型
第五章 機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性
5.1材料的選擇
5.2剛度與載荷的關(guān)系
5.3截面形狀的影響
5.4負(fù)載－變形特性
5.5關(guān)節(jié)的接觸剛度
5.6強(qiáng)度－剛度的轉(zhuǎn)換
5.7機(jī)器人系統(tǒng)的剛度分析
5.8提高機(jī)器人手臂阻尼的方法
第六章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
6.1各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)
6.2液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
6.3氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
6.4電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
第七章 關(guān)節(jié)和傳動(dòng)元件
7.1平移關(guān)節(jié)的導(dǎo)軌
7.2轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承
7.3小位移運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
7.4機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
7.5聯(lián)軸器與無鍵聯(lián)接
第八章 手腕結(jié)構(gòu)分析
8.1手腕的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)
8.2典型腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)
參考文獻(xiàn)

圖書封面

圖書標(biāo)簽Tags

無

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