水下作業(yè)裝置

內(nèi)容概要

　　《水下作業(yè)裝置》在吸收國內(nèi)外先進理論和經(jīng)驗的基礎上，以哈爾濱工程大學海洋智能機械研究所的研究成果為主，主要介紹了幾種水下對接裝置和水下作業(yè)器具的技術和方法，包括水下橫置對接裝置、水下打撈裝置及水下機械手系統(tǒng)。各個章節(jié)具有很強的獨立性，讀者可以結合自己的學習方向深入地進行研究。

書籍目錄

第1章　緒論1.1水下作業(yè)裝置的發(fā)展1.2水下作業(yè)技術的發(fā)展1.2.1國外水下作業(yè)技術的發(fā)展1.2.2國內(nèi)水下作業(yè)技術的發(fā)展1.3水下作業(yè)裝置的應用第2章　水下機械手系統(tǒng)2.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手運動學分析2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手簡介2.1.2水下機械手運動方程的建立2.1.3機械手的速度和加速度分析2.2 S1wR-Ⅱ型水下機械手動力學分析2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學模型的建立2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下機械手一些相關數(shù)據(jù)的確定2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學模型的求解2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學結果2.2.5引入摩擦后的動力學問題2.2.6關于機械手的動力學方程引入實時控制的基礎研究2.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手的路徑規(guī)劃2.3.1路徑規(guī)劃的意義2.3.2空間曲線方程的建立2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手可達空間的分析2.4路徑規(guī)劃中擬合點的選取和修正2.5水下遙操作實驗系統(tǒng)的組成以及分析2.5.1水下遙操作實驗系統(tǒng)簡介2.5.2遙操作水下作業(yè)機械手簡介2.5.3水下遙操作實驗系統(tǒng)的控制硬件組成2.5.4水下作業(yè)系統(tǒng)工具庫結構及其分析2.6本章小結第3章　水下橫置對接裝置3.1對接裝置總體構成3.2對接裝置的靜力分析3.3對接裝置受到的波浪力的影響3.4液壓系統(tǒng)設計3.4.1液壓機構模型3.4.2液壓缸的設計3.4.3控制閥參數(shù)的計算與選擇3.4.4油源計算與分析3.5對接裝置控制系統(tǒng)設計3.5.1對接裝置控制系統(tǒng)總體設計3.5.2運動軌跡規(guī)劃3.5.3控制系統(tǒng)設計3.6水下對接裝置機構分析3.6.1位置與姿態(tài)的描述和空間變換3.6.2并聯(lián)對接機構工作空間研究3.6.3并聯(lián)對接機構運動學模型3.6.4并聯(lián)對接機構動力學模型3.7對接裝置控制系統(tǒng)的智能控制3.7.1自調(diào)整模糊PID控制3.7.2模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制3.8本章小結第4章　水下?lián)评鬃鳂I(yè)裝置4.1撈雷作業(yè)裝置的功能及作業(yè)原理4.1.1撈雷具水下作業(yè)系統(tǒng)4.1.2撈雷具作業(yè)控制與監(jiān)測系統(tǒng)4.1.3電纜收放絞車及控制系統(tǒng)4.2撈雷具與系統(tǒng)的設計4.2.1液壓動力爬行機構方案設計4.2.2控制與監(jiān)測系統(tǒng)設計4.3撈雷具工作狀態(tài)受力分析4.3.1水下泥土力學模型及鉆進動力學分析4.3.2鉆進狀態(tài)分析4.3.3切泥受力計算及功率估算4.4撈雷具結構設計4.4.1概述4.4.2鉆鉸結構的設計4.4.3液壓動力夾緊和進給機構的設計4.4.4液壓傳動系統(tǒng)及元件的選擇4.5撈雷具控制系統(tǒng)的設計4.5.1撈雷具控制系統(tǒng)的組成4.5.2可編程控制器控制單元設計4.5.3 STD 8098監(jiān)控系統(tǒng)的硬件構成4.5.4 STD 8098監(jiān)控系統(tǒng)軟件設計4.5.5撈雷具控制系統(tǒng)的供電4.6本章小結參考文獻

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