水下作業(yè)裝置

內(nèi)容概要

　　《水下作業(yè)裝置》在吸收國內(nèi)外先進(jìn)理論和經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，以哈爾濱工程大學(xué)海洋智能機(jī)械研究所的研究成果為主，主要介紹了幾種水下對接裝置和水下作業(yè)器具的技術(shù)和方法，包括水下橫置對接裝置、水下打撈裝置及水下機(jī)械手系統(tǒng)。各個(gè)章節(jié)具有很強(qiáng)的獨(dú)立性，讀者可以結(jié)合自己的學(xué)習(xí)方向深入地進(jìn)行研究。

書籍目錄

第1章　緒論1.1水下作業(yè)裝置的發(fā)展1.2水下作業(yè)技術(shù)的發(fā)展1.2.1國外水下作業(yè)技術(shù)的發(fā)展1.2.2國內(nèi)水下作業(yè)技術(shù)的發(fā)展1.3水下作業(yè)裝置的應(yīng)用第2章　水下機(jī)械手系統(tǒng)2.1 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手簡介2.1.2水下機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的建立2.1.3機(jī)械手的速度和加速度分析2.2 S1wR-Ⅱ型水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)分析2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型的建立2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手一些相關(guān)數(shù)據(jù)的確定2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型的求解2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)結(jié)果2.2.5引入摩擦后的動(dòng)力學(xué)問題2.2.6關(guān)于機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程引入實(shí)時(shí)控制的基礎(chǔ)研究2.3 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手的路徑規(guī)劃2.3.1路徑規(guī)劃的意義2.3.2空間曲線方程的建立2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手可達(dá)空間的分析2.4路徑規(guī)劃中擬合點(diǎn)的選取和修正2.5水下遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的組成以及分析2.5.1水下遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡介2.5.2遙操作水下作業(yè)機(jī)械手簡介2.5.3水下遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的控制硬件組成2.5.4水下作業(yè)系統(tǒng)工具庫結(jié)構(gòu)及其分析2.6本章小結(jié)第3章　水下橫置對接裝置3.1對接裝置總體構(gòu)成3.2對接裝置的靜力分析3.3對接裝置受到的波浪力的影響3.4液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.4.1液壓機(jī)構(gòu)模型3.4.2液壓缸的設(shè)計(jì)3.4.3控制閥參數(shù)的計(jì)算與選擇3.4.4油源計(jì)算與分析3.5對接裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.5.1對接裝置控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)3.5.2運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃3.5.3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.6水下對接裝置機(jī)構(gòu)分析3.6.1位置與姿態(tài)的描述和空間變換3.6.2并聯(lián)對接機(jī)構(gòu)工作空間研究3.6.3并聯(lián)對接機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型3.6.4并聯(lián)對接機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型3.7對接裝置控制系統(tǒng)的智能控制3.7.1自調(diào)整模糊PID控制3.7.2模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制3.8本章小結(jié)第4章　水下?lián)评鬃鳂I(yè)裝置4.1撈雷作業(yè)裝置的功能及作業(yè)原理4.1.1撈雷具水下作業(yè)系統(tǒng)4.1.2撈雷具作業(yè)控制與監(jiān)測系統(tǒng)4.1.3電纜收放絞車及控制系統(tǒng)4.2撈雷具與系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4.2.1液壓動(dòng)力爬行機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)4.2.2控制與監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.3撈雷具工作狀態(tài)受力分析4.3.1水下泥土力學(xué)模型及鉆進(jìn)動(dòng)力學(xué)分析4.3.2鉆進(jìn)狀態(tài)分析4.3.3切泥受力計(jì)算及功率估算4.4撈雷具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4.4.1概述4.4.2鉆鉸結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)4.4.3液壓動(dòng)力夾緊和進(jìn)給機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)4.4.4液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及元件的選擇4.5撈雷具控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4.5.1撈雷具控制系統(tǒng)的組成4.5.2可編程控制器控制單元設(shè)計(jì)4.5.3 STD 8098監(jiān)控系統(tǒng)的硬件構(gòu)成4.5.4 STD 8098監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.5.5撈雷具控制系統(tǒng)的供電4.6本章小結(jié)參考文獻(xiàn)

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