工業(yè)機(jī)器人

內(nèi)容概要

本書系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本原理、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)、傳感技術(shù)、控制技術(shù)、軌跡規(guī)劃與編程方法、工程應(yīng)用實(shí)例等內(nèi)容。本書是一本理論與實(shí)用技術(shù)兼顧、機(jī)電并重的工業(yè)機(jī)器人入門教材，書中不僅介紹了有關(guān)的基礎(chǔ)知識，還介紹了一些工業(yè)機(jī)器人的新知識和新技術(shù)內(nèi)容。 本書可作為機(jī)電一體化、機(jī)械工程、自動化等專業(yè)的?？平滩暮拖嘟鼘I(yè)的本科教材以及職業(yè)與成人高等教育的相應(yīng)專業(yè)教學(xué)用書，也可作為有關(guān)工程技術(shù)人員的參考書。

書籍目錄

第1章 概論  1.1 工業(yè)機(jī)器人定義及工作環(huán)境　1.2 工業(yè)機(jī)器人基本組成及技術(shù)參數(shù)　1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用　1.4 工業(yè)機(jī)器人的未來　習(xí)題第2章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)　2.1 齊次坐標(biāo)及對象物的描述 　2.2 齊次變換及運(yùn)算　2.3 工業(yè)機(jī)器人連桿參數(shù)及其齊次變換矩陣　2.4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程　習(xí)題第3章 工業(yè)機(jī)器人靜力計(jì)算及動力學(xué)分析　3.1 工業(yè)機(jī)器人速度雅可比與速度分析　3.2 工業(yè)機(jī)器人力雅可比與靜力計(jì)算　3.3 工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)分析　習(xí)題第4章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)　4.1 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)　4.2 傳動部件設(shè)計(jì)　4.3 臂部設(shè)計(jì)　4.4 手腕設(shè)計(jì)　4.5 手部設(shè)計(jì)　4.6 機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)　習(xí)題第5章 工業(yè)機(jī)器人的感覺　5.1 工業(yè)機(jī)器人的感覺系統(tǒng)　5.2 關(guān)節(jié)傳感器　5.3 手部傳感器　5.4 環(huán)境識別傳感器　5.5 工業(yè)機(jī)器人傳感器信息處理　習(xí)題第6章 工業(yè)機(jī)器人控制　6.1 工業(yè)機(jī)器人控制的特點(diǎn)及分類　6.2 工業(yè)機(jī)器人位置控制　6.3 工業(yè)機(jī)器人力控制 　6.4 工業(yè)機(jī)器人位置／力控制　6.5 工業(yè)機(jī)器人的自主控制　習(xí)題第7章 工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及編程　7.1 工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃　7.2 工業(yè)機(jī)器人的編程 　習(xí)題第8章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例　8.1 輪式移動機(jī)器人與AGV　8.2 并聯(lián)機(jī)器人與虛擬軸機(jī)床　8.3 球面SCARA機(jī)器人參考文獻(xiàn)

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