工業(yè)機(jī)器人程序控制技能實(shí)訓(xùn)

前言

《電氣自動(dòng)化技能型人才實(shí)訓(xùn)系列》為電氣類高技能人才的培訓(xùn)教材，以培養(yǎng)學(xué)生實(shí)際綜合動(dòng)手能力為核心，采取以工作任務(wù)為載體的項(xiàng)目教學(xué)方式，淡化理論，強(qiáng)化應(yīng)用方法和技能的培養(yǎng)。工業(yè)機(jī)器人是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)產(chǎn)品，應(yīng)用日益廣泛。它是為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)模化生產(chǎn)，解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動(dòng)和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人工作業(yè)產(chǎn)生的。工業(yè)機(jī)器入主要應(yīng)用于危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境的防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管道清理，應(yīng)用于裝備制造業(yè)、汽車制造業(yè)。工業(yè)機(jī)器人在減少人工用量、減少機(jī)床損耗、加快技術(shù)創(chuàng)新速度、提高企業(yè)競爭力方面的效益也是十分明顯的。本書是以FANUC工業(yè)機(jī)器人LR Mate 200iC為例，介紹工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成及其控制方法。主要內(nèi)容包括認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人、設(shè)置坐標(biāo)系、程序管理、程序設(shè)計(jì)、執(zhí)行程序、信號、自動(dòng)運(yùn)行、復(fù)歸零點(diǎn)、文件備份與加載、宏指令及其應(yīng)用。本書安排了十個(gè)技能訓(xùn)練項(xiàng)目，突出技能訓(xùn)練，通過實(shí)訓(xùn)，可逐步提高學(xué)生操控工業(yè)機(jī)器人的能力。本書可以作為大專院校、技工學(xué)校、技師學(xué)院電子、電工專業(yè)學(xué)生學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用的教材，也可用于社會(huì)培訓(xùn)機(jī)構(gòu)、企業(yè)對工人進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的培訓(xùn)。本書由深圳技師學(xué)院電子通信系教師肖明耀、程莉編寫，肖明耀為主要編寫人。在編寫過程中，參考了相關(guān)圖書和資料，在此向原作者表示衷心的感謝。由于編寫時(shí)間倉促，加上作者水平有限，書中難免存在錯(cuò)誤和不妥之處，懇請廣大讀者批評指正。

內(nèi)容概要

本書是以FANUC工業(yè)機(jī)器人LR Mate 200iC為例，介紹工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成及其控制方法。主要內(nèi)容包括認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人、設(shè)置坐標(biāo)系、程序管理、程序設(shè)計(jì)、執(zhí)行程序、信號、自動(dòng)運(yùn)行、復(fù)歸零點(diǎn)，文件備份與加載、宏指令及其應(yīng)用。本書突出技能訓(xùn)練，安排了十個(gè)技能訓(xùn)練項(xiàng)目，通過實(shí)訓(xùn)，可逐步提高學(xué)生操控工業(yè)機(jī)器人的能力。    本書貼近教學(xué)實(shí)際，可作為大專院校、技工學(xué)校、技師學(xué)院電子、電工專業(yè)學(xué)生學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用的教材，也可用于社會(huì)培訓(xùn)機(jī)構(gòu)、企業(yè)對工人進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)的教材。

書籍目錄

前言第一章  認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人  第一節(jié)  工業(yè)機(jī)器人概述  第二節(jié)  FANUC工業(yè)機(jī)器人  第三節(jié)  控制器  第四節(jié)  點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人  第五節(jié)  安全注意事項(xiàng)  技能實(shí)訓(xùn)1  認(rèn)識FUNAC機(jī)器人第二章  設(shè)置坐標(biāo)系  第一節(jié)  坐標(biāo)系的分類  第二節(jié)  設(shè)置工具坐標(biāo)系  第三節(jié)  設(shè)置用戶坐標(biāo)系  技能實(shí)訓(xùn)2  設(shè)置坐標(biāo)系第三章  程序管理  第一節(jié)創(chuàng)建程序  第二節(jié)  選擇程序  第三節(jié)  刪除程序  第四節(jié)  復(fù)制程序  第五節(jié)  查看程序?qū)傩? 技能實(shí)訓(xùn)3  程序管理第四章  程序設(shè)計(jì)  第一節(jié)  編程界面  第二節(jié)  運(yùn)動(dòng)指令  第三節(jié)  非運(yùn)動(dòng)指令  第四節(jié)  指令編輯  技能實(shí)訓(xùn)4  設(shè)計(jì)控制程序第五章  執(zhí)行程序  第一節(jié)  啟動(dòng)程序  第二節(jié)  中斷程序的執(zhí)行  第三節(jié)  恢復(fù)程序的執(zhí)行  技能實(shí)訓(xùn)5  手動(dòng)執(zhí)行程序第六章  信號  第一節(jié)  信號分類  第二節(jié)  手動(dòng)信號控制  第三節(jié)  系統(tǒng)信號  技能實(shí)訓(xùn)6  信號控制第七章  自動(dòng)運(yùn)行  第一節(jié)  自動(dòng)運(yùn)行條件  第二節(jié)  自動(dòng)運(yùn)行方式  技能實(shí)訓(xùn)7  自動(dòng)運(yùn)行第八章  復(fù)歸零點(diǎn)  第一節(jié)  復(fù)歸零點(diǎn)Mastering簡介  第二節(jié)  復(fù)歸零點(diǎn)方式  第三節(jié)  零點(diǎn)復(fù)位  技能實(shí)訓(xùn)8  復(fù)歸零點(diǎn)第九章  備份與加載  第一節(jié)  文件存儲(chǔ)  第二節(jié)  文件的備份與加載  技能實(shí)訓(xùn)9  文件備份與加載第十章  其他功能  第一節(jié)  設(shè)置安全點(diǎn)  第二節(jié)  宏指令  技能實(shí)訓(xùn)10  宏指令及其應(yīng)用

章節(jié)摘錄

插圖：機(jī)械臂1是底座相連的機(jī)械臂，J1軸控制機(jī)械臂1帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人繞與地面垂直的軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂2通過J2軸與機(jī)械臂1連接，J2軸控制機(jī)械臂2繞平行于地面的水平軸旋轉(zhuǎn)。機(jī)械臂3通過J3軸與機(jī)械臂2連接，J3軸控制機(jī)械臂3相對于機(jī)械臂2繞平行于地面的水平軸旋轉(zhuǎn)。機(jī)械臂4通過J4軸與機(jī)械臂3連接，J4軸控制機(jī)械臂4垂直于J3軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂5通過J5軸與機(jī)械臂4連接，J5軸控制機(jī)械臂5繞垂直于機(jī)械臂的軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂6通過J6軸法蘭盤與機(jī)械臂5連接，J6軸控制機(jī)械臂6垂直于J5軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2.工業(yè)機(jī)器人的用途工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做一些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如用于沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。20世紀(jì)50年代末，美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；20世紀(jì)60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。

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