機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用

內(nèi)容概要

由于機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，所以要求它對(duì)變化的環(huán)境要具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力，能進(jìn)行更精確的定位和控制，并具有更高的智能。傳感器是機(jī)器人獲取信息的必備工具，因而對(duì)機(jī)器人傳感器有更大的需求和更高的要求。    本書結(jié)合國(guó)內(nèi)外應(yīng)用實(shí)例，系統(tǒng)介紹了機(jī)器人手爪、工業(yè)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、飛行機(jī)器人、水下機(jī)器人等機(jī)器人系統(tǒng)中的各種特色傳感器，及其在上述機(jī)器人系統(tǒng)中多傳感器信息融合技術(shù)，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。    本書可供機(jī)器人、機(jī)電工程、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域的工程技術(shù)人員、科研工作者和希望了解或使用上述傳感器的人員閱讀，也可供高等學(xué)校有關(guān)的研究生、高年級(jí)的本科生學(xué)習(xí)、參考。

書籍目錄

第1章 機(jī)器人傳感器  1.1 機(jī)器人與傳感器    1.1.1 機(jī)器人技術(shù)    1.1.2 機(jī)器人傳感器技術(shù)    1.1.3 我國(guó)機(jī)器人傳感器的重點(diǎn)研究方向    1.1.4 機(jī)器人傳感器技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)  1.2 機(jī)器人傳感器分類  1.3 內(nèi)部傳感器    1.3.1 位置傳感器    1.3.2 角度傳感器  1.4 觸覺(jué)傳感器    1.4.1 柔性觸覺(jué)傳感器    1.4.2 觸覺(jué)傳感器陣列    1.4.3 仿生皮膚  1.5 接近覺(jué)傳感器    1.5.1 接觸式接近覺(jué)傳感器    1.5.2 感應(yīng)式接近覺(jué)傳感器    1.5.3 電容式接近覺(jué)傳感器    1.5.4 超聲波接近覺(jué)傳感器    1.5.5 光電式接近覺(jué)傳感器  1.6 聽(tīng)覺(jué)傳感器    1.6.1 聽(tīng)覺(jué)傳感器    1.6.2 語(yǔ)音識(shí)別芯片  1.7 嗅覺(jué)和味覺(jué)傳感器    1.7.1 嗅覺(jué)傳感器    1.7.2 味覺(jué)傳感器第2章 機(jī)器人手爪傳感器  2.1 概述    2.1.1 視覺(jué)傳感器    2.1.2 力/力矩傳感器    2.1.3 滑覺(jué)傳感器  2.2 美國(guó)機(jī)器人手爪傳感系統(tǒng)    2.2.1 Utah/MIT靈巧手傳感器    2.2.2 多傳感器集成手爪系統(tǒng)  2.3 德國(guó)多傳感器手爪系統(tǒng)    2.3.1 ROTEX多傳感器機(jī)器人手爪    2.3.2 DLR靈巧手  2.4 日本機(jī)器人手爪傳感系統(tǒng)    2.4.1 多傳感器智能手爪ARH系統(tǒng)    2.4.2 營(yíng)救機(jī)器人手爪傳感系統(tǒng)  2.5 國(guó)內(nèi)典型機(jī)器人手爪傳感系統(tǒng)    2.5.1 EMR手爪傳感系統(tǒng)    2.5.2 HIT多傳感器智能手爪系統(tǒng)    2.5.3 BH?3靈巧手第3章 工業(yè)機(jī)器人傳感器  3.1 概述    3.1.1 工業(yè)機(jī)器人    3.1.2 工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類    3.1.3 工業(yè)機(jī)器人對(duì)傳感器的要求  3.2 裝配機(jī)器人傳感系統(tǒng)    3.2.1 位姿傳感器    3.2.2 柔性腕力傳感器    3.2.3 工件識(shí)別傳感器    3.2.4 裝配機(jī)器人視覺(jué)傳感技術(shù)    3.2.5 多傳感器信息融合裝配機(jī)器人  3.3 焊接機(jī)器人傳感系統(tǒng)    3.3.1 電弧傳感系統(tǒng)    3.3.2 超聲傳感跟蹤系統(tǒng)    3.3.3 視覺(jué)傳感跟蹤系統(tǒng)  3.4 管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人傳感系統(tǒng)    3.4.1 煤氣管道檢測(cè)傳感系統(tǒng)    3.4.2 石油管道檢測(cè)傳感技術(shù)    3.4.3 污水管道機(jī)器人傳感技術(shù)    3.4.4 管道全程定位傳感技術(shù)第4章 并聯(lián)機(jī)器人傳感器  4.1 概述    4.1.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)    4.1.2 并聯(lián)機(jī)器人傳感器  4.2 并聯(lián)機(jī)器人力覺(jué)系統(tǒng)    4.2.1 力敏元件受力分析    4.2.2 集成拉壓覺(jué)傳感器    4.2.3 國(guó)內(nèi)6維柔順力/力矩傳感器第5章 移動(dòng)機(jī)器人傳感器  5.1 移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)避障和導(dǎo)航傳感器    5.1.1 移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)避障傳感器    5.1.2 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)    5.1.3 提高導(dǎo)航傳感器精度的方法    5.1.4 幾種典型移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航傳感系統(tǒng)  5.2 Alfred機(jī)器人傳感系統(tǒng)    5.2.1 Alfred的導(dǎo)航系統(tǒng)    5.2.2 Alfred的視覺(jué)傳感系統(tǒng)    5.2.3 Alfred的聲覺(jué)系統(tǒng)  5.3 Rover機(jī)器人傳感系統(tǒng)    5.3.1 Rover機(jī)器人硬件系統(tǒng)    5.3.2 Rover機(jī)器人傳感系統(tǒng)  5.4 LIAS機(jī)器人傳感系統(tǒng)    5.4.1 LIAS機(jī)器人系統(tǒng)組成    5.4.2 LIAS機(jī)器人傳感系統(tǒng)  5.5 Ranger NBV機(jī)器人傳感系統(tǒng)    5.5.1 Ranger NBV的手臂    5.5.2 Ranger NBV傳感系統(tǒng)  5.6 國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人傳感系統(tǒng)    5.6.1 CLIMBER移動(dòng)機(jī)器人傳感系統(tǒng)    5.6.2 THMR?Ⅴ機(jī)器人傳感系統(tǒng)    5.6.3 CITAVT?Ⅳ移動(dòng)機(jī)器人傳感系統(tǒng)第6章 飛行機(jī)器人傳感器……第7章 水下機(jī)器人傳感器第8章 機(jī)器人多傳感器信息融合參考文獻(xiàn)

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