機器人傳感器及其應用

內容概要

由于機器人的應用范圍越來越廣，所以要求它對變化的環(huán)境要具有更強的適應能力，能進行更精確的定位和控制，并具有更高的智能。傳感器是機器人獲取信息的必備工具，因而對機器人傳感器有更大的需求和更高的要求。    本書結合國內外應用實例，系統(tǒng)介紹了機器人手爪、工業(yè)機器人、并聯機器人、移動機器人、飛行機器人、水下機器人等機器人系統(tǒng)中的各種特色傳感器，及其在上述機器人系統(tǒng)中多傳感器信息融合技術，具有很強的實用性。    本書可供機器人、機電工程、工業(yè)自動化等領域的工程技術人員、科研工作者和希望了解或使用上述傳感器的人員閱讀，也可供高等學校有關的研究生、高年級的本科生學習、參考。

書籍目錄

第1章 機器人傳感器  1.1 機器人與傳感器    1.1.1 機器人技術    1.1.2 機器人傳感器技術    1.1.3 我國機器人傳感器的重點研究方向    1.1.4 機器人傳感器技術的發(fā)展趨勢  1.2 機器人傳感器分類  1.3 內部傳感器    1.3.1 位置傳感器    1.3.2 角度傳感器  1.4 觸覺傳感器    1.4.1 柔性觸覺傳感器    1.4.2 觸覺傳感器陣列    1.4.3 仿生皮膚  1.5 接近覺傳感器    1.5.1 接觸式接近覺傳感器    1.5.2 感應式接近覺傳感器    1.5.3 電容式接近覺傳感器    1.5.4 超聲波接近覺傳感器    1.5.5 光電式接近覺傳感器  1.6 聽覺傳感器    1.6.1 聽覺傳感器    1.6.2 語音識別芯片  1.7 嗅覺和味覺傳感器    1.7.1 嗅覺傳感器    1.7.2 味覺傳感器第2章 機器人手爪傳感器  2.1 概述    2.1.1 視覺傳感器    2.1.2 力/力矩傳感器    2.1.3 滑覺傳感器  2.2 美國機器人手爪傳感系統(tǒng)    2.2.1 Utah/MIT靈巧手傳感器    2.2.2 多傳感器集成手爪系統(tǒng)  2.3 德國多傳感器手爪系統(tǒng)    2.3.1 ROTEX多傳感器機器人手爪    2.3.2 DLR靈巧手  2.4 日本機器人手爪傳感系統(tǒng)    2.4.1 多傳感器智能手爪ARH系統(tǒng)    2.4.2 營救機器人手爪傳感系統(tǒng)  2.5 國內典型機器人手爪傳感系統(tǒng)    2.5.1 EMR手爪傳感系統(tǒng)    2.5.2 HIT多傳感器智能手爪系統(tǒng)    2.5.3 BH?3靈巧手第3章 工業(yè)機器人傳感器  3.1 概述    3.1.1 工業(yè)機器人    3.1.2 工業(yè)機器人傳感器的分類    3.1.3 工業(yè)機器人對傳感器的要求  3.2 裝配機器人傳感系統(tǒng)    3.2.1 位姿傳感器    3.2.2 柔性腕力傳感器    3.2.3 工件識別傳感器    3.2.4 裝配機器人視覺傳感技術    3.2.5 多傳感器信息融合裝配機器人  3.3 焊接機器人傳感系統(tǒng)    3.3.1 電弧傳感系統(tǒng)    3.3.2 超聲傳感跟蹤系統(tǒng)    3.3.3 視覺傳感跟蹤系統(tǒng)  3.4 管內作業(yè)機器人傳感系統(tǒng)    3.4.1 煤氣管道檢測傳感系統(tǒng)    3.4.2 石油管道檢測傳感技術    3.4.3 污水管道機器人傳感技術    3.4.4 管道全程定位傳感技術第4章 并聯機器人傳感器  4.1 概述    4.1.1 并聯機構    4.1.2 并聯機器人傳感器  4.2 并聯機器人力覺系統(tǒng)    4.2.1 力敏元件受力分析    4.2.2 集成拉壓覺傳感器    4.2.3 國內6維柔順力/力矩傳感器第5章 移動機器人傳感器  5.1 移動機器人實時避障和導航傳感器    5.1.1 移動機器人實時避障傳感器    5.1.2 移動機器人導航系統(tǒng)    5.1.3 提高導航傳感器精度的方法    5.1.4 幾種典型移動機器人導航傳感系統(tǒng)  5.2 Alfred機器人傳感系統(tǒng)    5.2.1 Alfred的導航系統(tǒng)    5.2.2 Alfred的視覺傳感系統(tǒng)    5.2.3 Alfred的聲覺系統(tǒng)  5.3 Rover機器人傳感系統(tǒng)    5.3.1 Rover機器人硬件系統(tǒng)    5.3.2 Rover機器人傳感系統(tǒng)  5.4 LIAS機器人傳感系統(tǒng)    5.4.1 LIAS機器人系統(tǒng)組成    5.4.2 LIAS機器人傳感系統(tǒng)  5.5 Ranger NBV機器人傳感系統(tǒng)    5.5.1 Ranger NBV的手臂    5.5.2 Ranger NBV傳感系統(tǒng)  5.6 國內移動機器人傳感系統(tǒng)    5.6.1 CLIMBER移動機器人傳感系統(tǒng)    5.6.2 THMR?Ⅴ機器人傳感系統(tǒng)    5.6.3 CITAVT?Ⅳ移動機器人傳感系統(tǒng)第6章 飛行機器人傳感器……第7章 水下機器人傳感器第8章 機器人多傳感器信息融合參考文獻

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