關節(jié)型機器人

內(nèi)容概要

本書內(nèi)容涉及與關節(jié)型機器人相關的各主要方面的技術理論，包括機器人運動、機器人動力學、機器人軌跡規(guī)劃、機器人本體結(jié)構(gòu)、機器人傳感器、機器人控制技術和控制算法、機器人編程、并列舉了一些典型關型機器人應用實例。本書理論與實際密切結(jié)合，既有普及性和實用性，又具有相當深度，內(nèi)容邏輯性強，還配有大量圖表和實物照片，有助于學習和應用。    本書適于光機電一體化技術系統(tǒng)應用和開發(fā)人員使用，以及大專院校機械工程專業(yè)研究生、本科生相關專業(yè)課程的教材和學習參考書。

書籍目錄

第1章 緒論  1.1 機器人技術的發(fā)展進程  1.2 機器人的分類  1.3 關節(jié)型機器人  1.4 一般工業(yè)機器人的基本組成與控制方式  1.5 一般工業(yè)機器人的技術指標 第2章 關節(jié)型機器人運動學  2.1 數(shù)學基礎  2.2 關節(jié)型機器人的位姿分析  2.3 關節(jié)型機器人的速度分析——雅可比公式 第3章 關節(jié)型機器人動力學  3.1 拉格朗日方程  3.2 關節(jié)型機器人連桿系統(tǒng)拉格朗日方程  3.3 關節(jié)型機器人連桿系統(tǒng)動力學方程的簡化  3.4 關節(jié)型機器人動態(tài)特性  3.5 機器人的穩(wěn)態(tài)負荷 第4章 關節(jié)型機器人軌跡規(guī)劃  4.1 機器人關節(jié)軌跡的插值計算  4.2 關節(jié)型機器人手部操作路徑的軌跡規(guī)劃 第5章 關節(jié)型機器人本體基本結(jié)構(gòu)  5.1 概述  5.2 關節(jié)型機器人基本參數(shù)的結(jié)構(gòu)  5.3 關節(jié)型機器人的臂桿平衡方法簡介 第6章 關節(jié)型機器人控制系統(tǒng)  6.1 機器人傳感器  6.2 機器人的驅(qū)動與運動控制系統(tǒng)  6.3 機器人控制理論及算法 第7章 關節(jié)型機器人編程  7.1 概述  7.2 機器人編程語言的類型  7.3 機器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能  7.4 常用的機器人編程語言  7.5 機器人的離線編程 第8章 關節(jié)型機器人應用舉例  8.1 關節(jié)型機器人在工業(yè)領域中的應用  8.2 人形機器人概述  8.3 空間機器人概述參考文獻

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