出版時(shí)間:1999-08 出版社:中國(guó)輕工業(yè)出版社
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內(nèi)容概要
本書(shū)在詳細(xì)論述工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)上,介紹了有關(guān)工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu),控
制方法,環(huán)境感覺(jué)技術(shù),編程語(yǔ)言和工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)。
本書(shū)可作為大專(zhuān)院校工科專(zhuān)業(yè)的教材,也可供有關(guān)工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考。
書(shū)籍目錄
第一章 緒論
§1―1 機(jī)器人與自動(dòng)化
§1―2 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)和組成
一、工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)
二、工業(yè)機(jī)器人的組成
§1-3 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展
一、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
二、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展
第二章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
§2-1 機(jī)器人末端執(zhí)行器
一、夾鉗式取料手
二、吸附式取料手
三、專(zhuān)用末端操作器及換接器
四、仿生多指靈巧手
§2-2 機(jī)器人手腕
一、手腕的自由度
二、手腕的典型結(jié)構(gòu)
三、柔順手腕結(jié)構(gòu)
§2-3 機(jī)器人手臂
一、手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
二、手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
三、手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
四、手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
§2-4 機(jī)器人機(jī)座
一、固定式機(jī)器人
二、行走式機(jī)器人
第三章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
§3-1 齊次變換
一、齊次坐標(biāo)
二、齊次變換
§3-2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
一、機(jī)器人操作機(jī)的位置與姿態(tài)
二、末端執(zhí)行器的位姿T6
三、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
四、機(jī)器人的工作空間
§3-3 微分運(yùn)動(dòng)
一、機(jī)器人的微運(yùn)動(dòng)
二、微分平移及微分旋轉(zhuǎn)
三、微分旋轉(zhuǎn)的無(wú)序性
四、兩坐標(biāo)系間微分運(yùn)動(dòng)的關(guān)系
五、雅可比矩陣
第四章 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
§4-1 拉格朗日方程法
一、拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程
二、拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程的應(yīng)用
三、工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程
§4-2 牛頓-歐拉方程法
一、牛頓-歐拉方程
二、遞推計(jì)算公式及算法
三、遞推算法的應(yīng)用
第五章 工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)
一、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
二、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能
三、工業(yè)機(jī)器人的控制方式
四、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成
§5-1 示教再現(xiàn)控制
一、示教及記憶方式
二、示教編程方式
§5-2 運(yùn)動(dòng)控制
一、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)伺服指令的生成
二、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服控制
§5-3 工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制
一、工業(yè)機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制的分類(lèi)
二、微型計(jì)算機(jī)直接控制工業(yè)機(jī)器人
第六章 工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言
§6-1 工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言的特點(diǎn)及分類(lèi)
一、工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言的特點(diǎn)
二、工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言的分類(lèi)
三、工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言的控制處理過(guò)程
§6-2 VAL語(yǔ)言
一、VAL語(yǔ)言系統(tǒng)概況
二、VAL語(yǔ)言簡(jiǎn)介
三、VAL程序編程舉例
§6-3 AL語(yǔ)言
一、語(yǔ)言的特點(diǎn)和運(yùn)行環(huán)境
二、主要命令簡(jiǎn)介
三、編程舉例
§6-4 AUTOPASS語(yǔ)言
一、語(yǔ)言特點(diǎn)及支撐環(huán)境
二、語(yǔ)法簡(jiǎn)介
三、編程舉例
第七章 工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境感覺(jué)技術(shù)
§7-1 機(jī)器人視覺(jué)
一、視覺(jué)系統(tǒng)的組成
二、圖像存儲(chǔ)、處理與識(shí)別
三、機(jī)器人視覺(jué)的應(yīng)用
§7-2 機(jī)器人觸覺(jué)
一、機(jī)器人接觸覺(jué)
二、機(jī)器人接近覺(jué)
三、機(jī)器人壓覺(jué)
四、機(jī)器人滑覺(jué)
五、機(jī)器人力覺(jué)
§7-3 機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)
一、聲音信號(hào)的特征
二、發(fā)言人識(shí)別系統(tǒng)
三、語(yǔ)義識(shí)別系統(tǒng)
第八章 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)
§8-1 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)
一、確定總體設(shè)計(jì)方案
二、詳細(xì)設(shè)計(jì)
三、制造、安裝和調(diào)試
§8-2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)步驟
一、確定機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
二、選擇機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)
三、確定機(jī)器人手臂配置
四、機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
五、工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算
§8-3 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
一、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
二、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
§8-4 典型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
一、SCARA型裝配機(jī)器人
二、PUMA多關(guān)節(jié)機(jī)器人
三、ASEA焊接機(jī)器人
四、BJDP-1機(jī)器人
§8-5 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)例――六足步行機(jī)器人
一、全方位六足步行機(jī)器人(LR-1型)
二、適應(yīng)性主動(dòng)懸掛車(chē)輛(ASV)
第九章 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
§9―1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
一、焊接機(jī)器人
二、噴漆機(jī)器人
三、裝配機(jī)器人
四、核能領(lǐng)域中的機(jī)器人技術(shù)
五、醫(yī)用機(jī)器人
六、堆列搬運(yùn)機(jī)器人
§9-2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)
一、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)
二、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用預(yù)測(cè)
附錄一 工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)
附錄二 典型機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)
附錄三 主要機(jī)器人的產(chǎn)品性能
附錄四 主要機(jī)器人語(yǔ)言
參考文獻(xiàn)
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