規(guī)劃算法

內(nèi)容概要

規(guī)劃是人類智慧的結(jié)晶，規(guī)劃問題廣泛地存在于人們的日常工作和生活中。現(xiàn)在，規(guī)劃已涉及計算機科學、人工智能、力學、機械學、控制論、對策論、概率論、圖論、拓撲學、微分幾何、代數(shù)幾何等許多現(xiàn)代科學領(lǐng)域。本書是作者多年來教學和科研工作的總結(jié)，系統(tǒng)地介紹了規(guī)劃領(lǐng)域中的基礎(chǔ)知識和最新成果。作者將三個相對獨立的學科：機器人學、人工智能和控制論巧妙地結(jié)合在一起。本書給出了大量內(nèi)容詳實的實例，使本來相對比較難以理解的數(shù)學問題變得生動起來，課后的閱讀參考和練習題則能夠進一步加深和擴展讀者對相應(yīng)內(nèi)容的理解。　　本書可以作為計算機類、控制類專業(yè)高年級本科學生或者研究生的教科書，也可以作為從事機器人學、控制科學、計算機科學研究的廣大讀者的參考書，其中的思想方法對社會科學工作者也大有益處。

書籍目錄

第Ⅰ部分　介紹性的資料　第1章　緒論　　1.1　從規(guī)劃（的過程）到規(guī)劃（的結(jié)果）　　1.2　實例與應(yīng)用　　1.3　規(guī)劃的基本組成　　1.4　算法、規(guī)劃器與規(guī)劃　　　1.4.1　算法　　　1.4.2　規(guī)劃器　　　1.4.3　規(guī)劃　　1.5　本書的組織安排　第2章　離散規(guī)劃　　2.1　離散可行規(guī)劃簡介　　　2.1.1　問題表述　　　2.1.2　離散規(guī)劃的實例　　　2.2　可行規(guī)劃的搜索　　　2.2.1　一般前向搜索　　　2.2.2　特殊前向搜索　　　2.2.3　其他搜索方案　　　2.2.4　搜索方法的統(tǒng)一描述　　2.3　離散最優(yōu)規(guī)劃　　　2.3.1　最優(yōu)定長規(guī)劃　　　2.3.2　不指定長度的最優(yōu)規(guī)劃　　　2.3.3　再論Dijkstra算法　　2.4　用邏輯來表示離散規(guī)劃　　　2.4.1　類似STRIPS的表示　　　2.4.2　轉(zhuǎn)換到狀態(tài)空間表示　　2.5　基于邏輯的規(guī)劃方法　　　2.5.1　部分規(guī)劃空間中的搜索　　　2.5.2　建立規(guī)劃圖　　　2.5.3　滿足性規(guī)劃　　進一步閱讀　　習題　　實現(xiàn)第Ⅱ部分　運動規(guī)劃　第3章　幾何表示與變換　　3.1　幾何建?！　　?.1.1　多邊形與多面體模型　　　3.1.2　半代數(shù)模型　　　3.1.3　其他模型　　3.2　剛體變換　　　3.2.1　一般概念　　　3.2.2　二維變換　　　3.2.3　三維變換　　3.3　物體運動鏈的變換　　　3.3.1　二維運動鏈　　　3.3.2　三維運動鏈　　3.4　運動樹的變換　　3.5　非剛體的變換　　進一步閱讀　　習題　　實現(xiàn)　第4章　位形空間　　4.1　拓撲的基本概念　　　4.1.1　拓撲空間　　　4.1.2　流形　　　4.1.3　路徑與連通　　4.2　位形空間　　　4.2.1　二維剛體：SE（2）　　　4.2.2　三維剛體：SE（3）　　　4.2.3　物體的鏈與樹　　4.3　位形空間障礙物　　　4.3.1　基本運動規(guī)劃問題　　　4.3.2　顯式建模Cobs：加：平移情況　　　4.3.3　顯式建模Cobs：一般情形　　4.4　閉運動鏈　　　4.4.1　數(shù)學概念　　　4.4.2　R2上的運動鏈　　　4.4.3　定義一般連桿組的簇　　進一步閱讀　　習題　　實現(xiàn)　第5章　基于采樣的運動規(guī)劃　第6章　組合運動規(guī)劃　第7章　基本運動規(guī)劃的擴展　第8章　反饋運動規(guī)劃第Ⅲ部分　決策論規(guī)劃　第9章　基本永生理論　第10章　序貫決策理論　第11章　傳感器與信息空間　第12章　存在感測不確定性條件下的規(guī)則第Ⅳ部分　微分約束條件下的規(guī)劃　　第13章　微分模型　第14章　微分約束條件下基于采樣的規(guī)劃　第15章　系統(tǒng)理論與分析技術(shù)　

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