仿人機器人

出版時間：2007-3 出版社：清華大學出版社作者：梶田秀司頁數(shù)：227
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內(nèi)容概要

　　本書是國際上第一部系統(tǒng)介紹仿人機器人的專著。內(nèi)容包括仿人機器人學的運動學、ZMP和動力學、雙足步態(tài)規(guī)劃、全身運動模式的生成和動力學仿真等，是對10多年來仿人機器人的研究成果的總結(jié)。本書圖文并茂，深入淺出，內(nèi)容豐富，對廣大讀者了解和掌握當今世界在仿人機器人上的最新發(fā)展和水平具有重要參考價值。

作者簡介

作者：(日)梶田秀司

書籍目錄

第1章　仿人機器人概論第2章　運動學　2.1　坐標變換　　2.1.1　世界坐標系　　2.1.2　局部坐標系和齊次變換　　2.1.3　局部坐標系之間的相對性　　2.1.4　齊次變換的鏈乘法則　2.2　轉(zhuǎn)動特性　　2.2.1　滾動、俯仰和偏擺　　2.2.2　旋轉(zhuǎn)矩陣的含義　　2.2.3　旋轉(zhuǎn)矩陣的逆陣　　2.2.4　角速度矢量　　2.2.5　旋轉(zhuǎn)矩陣的微分與角速度矢量　　2.2.6　角速度矢量的積分與矩陣指數(shù)之間的關(guān)系　　2.2.7　矩陣的對數(shù)　2.3　三維空間中的速度　　2.3.1　單個物體的速度和角速度　　2.3.2　兩個物體的速度和角速度　2.4　機器人的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和編程　　2.4.1　數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)　　2.4.2　用遞歸方法編程　2.5　仿人機器人的運動學　　2.5.1　模型的建立　　　2.5.2　由關(guān)節(jié)角求連桿的位姿：正運動學　　2.5.3　由連桿的位姿求關(guān)節(jié)角：逆運動學　　2.5.4　逆運動學的數(shù)值解法　　2.5.5　雅可比　　2.5.6　關(guān)節(jié)速度、連桿的速度和角速度的計算　　2.5.7　奇異姿態(tài)　　2.5.8　附錄：輔助函數(shù)第3章　ZMP和動力學　3.1 ZMP和地面反作用力　　3.1.1  ZMP概述　　3.1.2  二維分析　　3.1.3  三維分析　3.2　ZMP的測量　　　3.2.1　一般情況　　3.2.2　單腳ZMP　　3.2.3　考慮雙足時的ZMP　3.3　仿人機器人的動力學　　　3.3.1　仿人機器人的運動和地面作用力　　3.3.2  動量　　3.3.3　角動量　　3.3.4　剛體的角動量和慣性張量　　3.3.5　機器人質(zhì)心的計算　　3.3.6　機器人動量的計算　　3.3.7　機器人角動量的計算　3.4　基于機器人運動的ZMP計算　　3.4.1　ZMP的推導　　3.4.2　ZMP的近似計算　3.5　對ZMP的幾點說明　　3.5.1　兩種解釋　　3.5.2　因質(zhì)心加速度的影響ZMP可在支撐多邊形之外嗎　　3.5.3　ZMP的局限性　3.6　附錄：凸集和凸包第4章　雙足步行第5章　全身運動模式的生成第6章　動力學仿真參考文獻索引

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評論、評分、閱讀與下載

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用戶評論 (總計32條)

書中的知識點挺多，但解釋的還算清楚，公式推導方面挺好，直觀性解釋方面一般，這就要求讀者有一定的基礎(chǔ)。
書中對仿人機器人的發(fā)展情況作了不少總結(jié)，挺開闊眼界的。
總結(jié)了仿人機器人領(lǐng)域相關(guān)的技術(shù)方法，另外是真正的研究開發(fā)者在開發(fā)過程中相關(guān)技術(shù)的總結(jié)，另外也為我們的研究開拓了視野。
非常適合研究仿人機器人領(lǐng)域的人閱讀。
國內(nèi)仿人機器人必研究的書
如果你在弄Robocup3D或者其他的仿人機器人，這本書的卻是一本讓你白手起家的好書，小日本的機器人的確是很強，我們應(yīng)該向他們學習。
深入淺出！必讀的一本經(jīng)典
機器人研究起步必讀
這本書談不上淺，但是確實是難得的關(guān)于機器人數(shù)學建模的非常深入的書，對我的研究很有幫助。
深淺適度，適合機器人專業(yè)碩士及以上人士閱讀。
這是我們老大讓我們買的，搞3D機器人的看看挺有收獲的，比較基礎(chǔ)。
為了學習下肢機械運動規(guī)律買的書，朋友推薦的，據(jù)說很好
好書，但是書上內(nèi)容較少
這邊人手一本，看過了，說的挺不錯
速度快書還好
發(fā)貨神速！！
經(jīng)典，但是對初學者結(jié)構(gòu)安裝方面指導意義不大。理論經(jīng)典。
實在想不到這么本小書竟然是經(jīng)典著作?。。。?/li>
很好的工具書，興趣讀物。
這本書看著包裝挺簡單的，有些小驚訝，剛接觸機器人這個東西，感覺書內(nèi)容不錯，或許是因為我是初學者吧！不過學長推薦了。
翻譯不錯，數(shù)學物理很專業(yè)。需要高數(shù)和普物的基礎(chǔ)。絕非逗小孩的科普書。很有趣。
書有點難啊
缺少彩圖，感覺像復印的一樣
暫時沒發(fā)現(xiàn)什么缺點。挺好的。
翻譯的還好，不過內(nèi)容方面沒有涉及核心技術(shù)，全是簡單介紹，有點失望。
我一次性在這網(wǎng)上買了幾十本書，其中包括總共分了三個包裹，送來的實際的包裹數(shù)量不一樣，價格也不同。最受不了的是其中一本《機器人手冊》的書，打折下來近三百元，拍的時候上面標的是精裝版，比其他書店的價格貴二十元，我就特意打這個網(wǎng)上的電話問是不是精裝封面是軟皮本的，客服很確認的說是的。結(jié)果發(fā)過來卻發(fā)現(xiàn)是硬封面的，軟皮本的我在深圳的一家書店里見過，結(jié)果寄過來的還是硬皮的，打了幾次客服電話還一直在解決中，今天反應(yīng)的問題，今晚上再上網(wǎng)看的時候這個網(wǎng)上就把精裝的標注去掉了，我真是無語了，幸虧我有錄音。這樣先把問題隱藏掉，再解決開始犯的錯的處理問題的過程真是黑。看明天他們處理的說法。
非常好的一本書，里面提到了完整而全面的機器人動力學計算方法。如果你在做robocup的人型組，或者3D仿真組的話，一定要買一本。
他說很棒，學霸的世界，咱不懂
很喜歡呢，字數(shù)補丁。
書里面的顏色有兩種，然后現(xiàn)在已經(jīng)散架了，感覺就那樣吧。。。。
買的時候認為是個200頁的小冊子，僅僅18塊錢就買了。買回來發(fā)現(xiàn)很值的，這本書關(guān)于雙足步態(tài)，全身運動模式的描述很棒，知識點也挺全的，只是寫的有點簡練，若沒有機器人學的基礎(chǔ)看懂還是有點難。
比較注重理論,實例比較少,如果有一個整體例子,詳細的實驗過程就更好了,
挺不錯的書，不過以現(xiàn)在的水平看不懂，奇怪的符號太多了。。深奧呀
這是一本日本人寫的關(guān)于仿人機器人的入門級書籍，還可以。

仿人機器人

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