機(jī)器人學(xué)

內(nèi)容概要

本書介紹機(jī)器人學(xué)的基本原理及其應(yīng)用，是一部機(jī)器人學(xué)的通用教材和系統(tǒng)著作，全面反映出國(guó)內(nèi)外機(jī)器人學(xué)研究和應(yīng)用的最新進(jìn)展。全書共10章：第一章敘述機(jī)器人學(xué)的概況；第二章討論機(jī)器人學(xué)的教學(xué)基礎(chǔ)；第三章闡述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示與求解；第四章涉及機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程、動(dòng)態(tài)特性和靜態(tài)特性；第五章和第六章研究機(jī)器人的控制原則和控制方法；第七章討論機(jī)器人規(guī)劃問題；第八章概述機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)；第九章探討機(jī)器人的應(yīng)用問題；第十章分析機(jī)器人學(xué)的現(xiàn)狀，并展望機(jī)器人學(xué)的未來。本書特別適合作為本科生和研究生的機(jī)器人學(xué)教材，也可供從事機(jī)器人學(xué)研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員學(xué)習(xí)參考。

書籍目錄

第一章 緒論1.1 機(jī)器人學(xué)的發(fā)展1.1.1 機(jī)器人的由來1.1.2 機(jī)器人的定義1.1.3 機(jī)器人學(xué)的進(jìn)展1.2 機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類1.2.1 機(jī)器人的主要特點(diǎn)1.2.2 機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)1.2.3 機(jī)器人的自由度1.2.4 機(jī)器人的分類1.3 機(jī)器人學(xué)與人工智能1.3.1 機(jī)器人學(xué)與人工智能的關(guān)系1.3.2 機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域1.3.3 智能機(jī)器人1.3.4 人工智能的爭(zhēng)論及其對(duì)機(jī)器人學(xué)的影響1.4 本書概要1.5 小結(jié)習(xí)題第二章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)2.1 位置和姿態(tài)的表示2.2 坐標(biāo)變換2.3 齊次坐標(biāo)變換2.4 物體的變換及逆變換2.5 通用旋轉(zhuǎn)變換2.6 小結(jié)習(xí)題第三章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示3.1.1 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角3.1.2 運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo)3.1.3 連桿變換矩陣及其乘積3.2 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解3.2.1 歐拉變換解3.2.2 滾、仰、偏變換解3.2.3 球面變換解3.3 PUMA 560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程3.3.1 PUMA 560運(yùn)動(dòng)分析3.3.2 PUMA 560運(yùn)動(dòng)綜合3.4 機(jī)器人的雅可比公式3.4.1 機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)3.4.2 機(jī)器人的雅可比矩陣3.4.3 機(jī)器人雅可比矩陣計(jì)算實(shí)例3.5 小結(jié)習(xí)題第四章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)4.1 剛體動(dòng)力學(xué)4.1.1 剛體的動(dòng)能與位能4.1.2 動(dòng)力學(xué)方程的兩種求法4.2 機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程4.2.1 速度的計(jì)算4.2.2 動(dòng)能和位能的計(jì)算4.2.3 動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)4.2.4 動(dòng)力學(xué)方程的簡(jiǎn)化4.3 機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程實(shí)例4.3.1 二連桿機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程4.3.2 三連桿機(jī)械手的速度和加速度方程4.4 機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性4.4.1 動(dòng)態(tài)特性概述4.4.2 穩(wěn)定性4.4.3 空間分辨度4.4.4 精度4.4.5 重復(fù)性4.5 機(jī)械手的穩(wěn)態(tài)負(fù)荷4.5.1 靜力和靜力矩的表示4.5.2 不同坐標(biāo)系問靜力的變換4.5.3 關(guān)節(jié)力短的確定4.5.4 負(fù)荷質(zhì)量的確定4.6 小結(jié)習(xí)題第五章 機(jī)器人控制（一）5.1 機(jī)器人的基本控制原則5.1.1 基本控制原則5.1.2 伺服控制系統(tǒng)舉例5.2 機(jī)器人的位置控制5.2.1 直流傳動(dòng)系統(tǒng)的建模5.2.2 位置控制的基本結(jié)構(gòu)5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器5.2.4 多關(guān)節(jié)位置控制器5.3 機(jī)器人的柔順控制5 3.1 柔順運(yùn)動(dòng)的基本概念5.3.2 主動(dòng)阻抗控制5.3.3 力和位里混合控制5.3.4 柔順運(yùn)動(dòng)的位移和力混合控制5.4 機(jī)器人的分解運(yùn)動(dòng)控制5.4.1 分解運(yùn)動(dòng)控制原理5.4.2 分解運(yùn)動(dòng)速度控制5.4.3 分解運(yùn)動(dòng)加速度控制5.4.4 分解運(yùn)動(dòng)力控制5.5 小結(jié)習(xí)題第六章 機(jī)器人控制（二）6.1 機(jī)器人的變結(jié)構(gòu)控制6.1.1 變結(jié)構(gòu)控制的基本原理6.1.2 機(jī)器人的滑模變結(jié)構(gòu)控制6.1.3 機(jī)器人滑模變結(jié)構(gòu)控制示例6.2 機(jī)器人的自適應(yīng)控制6.2.1 控制系統(tǒng)的狀態(tài)模型和主要結(jié)構(gòu)6.2.2 機(jī)器人模型參考自適應(yīng)控制器6.2.3 機(jī)器人自校正自適應(yīng)控制器6.2.4 機(jī)器人線性攝動(dòng)自適應(yīng)控制器6.3 機(jī)器人的智能控制6.3.1 智能控制的基本概念6.3.2 智能控制系統(tǒng)的分類6.3.3 智能機(jī)器人遞階裝配系統(tǒng)6.3.4 機(jī)器人自適應(yīng)模糊控制6.3.5 多指靈巧手的神經(jīng)控制6.3.6 移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航的進(jìn)化控制6.4 小結(jié)習(xí)題第七章 機(jī)器人規(guī)劃7.1 機(jī)器人規(guī)劃的作用與任務(wù)7.1.1 規(guī)劃的作用與問題分解途徑7.1.2 機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法7.2 積木世界的機(jī)器人規(guī)劃7.2.1 積木世界的機(jī)器人問題7.2.2 用F規(guī)則求解規(guī)劃序列7.3 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)7.3.1 STRIPS系統(tǒng)的組成7.3.2 STRIPS系統(tǒng)規(guī)劃過程7.3.3 含有多重解答的規(guī)劃7.4 具有學(xué)習(xí)能力的規(guī)劃系統(tǒng)7.4.1 PULP-I系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與操作方式7.4.2 PULP-I的世界模型和規(guī)劃結(jié)果7.5 基于專家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃7.5.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和規(guī)劃?rùn)C(jī)理7.5.2 ROPES機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)7.6 太空構(gòu)件裝配順序分層規(guī)劃系統(tǒng)7.6.1 太空構(gòu)件裝配及其分層順序規(guī)劃7.6.2 三維結(jié)構(gòu)裝配順序規(guī)劃示例7.7 機(jī)器人軌跡規(guī)劃7.7.1 軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問題7.7.2 關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算7.7.3 笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃7.7.4 規(guī)劃軌跡的實(shí)時(shí)生成7.8 小結(jié)習(xí)題第八章 機(jī)器人編程8.1 機(jī)器人編程要求與語言類型8.1.1 對(duì)機(jī)器人編程的要求8.1.2 機(jī)器人編程語言的類型8.2 機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能8.2.1 機(jī)器人語言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)8.2.2 機(jī)器人編程語言的基本功能8.3 常用的機(jī)器人編程語言8.3.1 VAL語言8.3.2 SIGLA語言8.3.3 IML語言8.3.4 AL語言8.4 機(jī)器人的高線編程8.4.1 機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)和主要內(nèi)容8.4.2 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)8.4.3 機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)HOLPSS8.5 小結(jié)習(xí)題第九章 機(jī)器人應(yīng)用9.1 應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人必須考慮的因素9.1.1 機(jī)器人的任務(wù)估計(jì)9.1.2 應(yīng)用機(jī)器人三要素9.1.3 使用機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)準(zhǔn)則9.1.4 采用機(jī)器人的步驟9.2 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域9.2.1 工業(yè)機(jī)器人9.2.2 探索機(jī)器人9.2.3 服務(wù)機(jī)器人9.2.4 軍事機(jī)器人9.3 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例9.3.1 材料搬運(yùn)機(jī)器人9.3.2 焊接機(jī)器人9.3.3 噴漆機(jī)器人9.3.4 裝配機(jī)器人9.4 小結(jié)習(xí)題第十章 機(jī)器人學(xué)展望10.1 機(jī)器人技術(shù)和市場(chǎng)的現(xiàn)狀10.1.1 國(guó)際機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及預(yù)測(cè)10.1.2 國(guó)內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀10.2 21世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)10.3 我國(guó)機(jī)器人學(xué)的發(fā)展戰(zhàn)略10.4 應(yīng)用機(jī)器人引起的社會(huì)問題10.5 克隆技術(shù)對(duì)智能機(jī)器人的挑戰(zhàn)10.6 小結(jié)習(xí)題參考文獻(xiàn)英漢對(duì)照術(shù)語表

圖書封面

圖書標(biāo)簽Tags

無

評(píng)論、評(píng)分、閱讀與下載

---

    機(jī)器人學(xué) PDF格式下載

---