機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用

內(nèi)容概要

在機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展的今天，作為一名現(xiàn)代工程師，理工科大學(xué)學(xué)生都有必要學(xué)習(xí)掌握一些機(jī)器人學(xué)方面的知識(shí)。特別是機(jī)電類專業(yè)的學(xué)生，機(jī)器人技術(shù)是必修課。    本書是根據(jù)教育部機(jī)械工程及自動(dòng)化教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)的教改精神，以面向21世紀(jì)為指導(dǎo)思想編寫的。    全書共分8章。第1章概論，第2章機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理，第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)，第4章機(jī)器人傳感器技術(shù)，第5章機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)，第6章機(jī)器人控制技術(shù)，第7章機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例，第8章機(jī)器人在不同領(lǐng)域的應(yīng)用。本教材從機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)出發(fā)，由淺入深，圖文并茂，系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人技術(shù)原理、方法、應(yīng)用及其發(fā)展趨勢(shì)。    本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時(shí)，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深，目錄中有關(guān)*號(hào)的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識(shí)面內(nèi)容。同時(shí)也可供從事機(jī)器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

書籍目錄

第1章　概論  1.1　機(jī)器人的發(fā)展史　1.2　機(jī)器人的定義　1.3　機(jī)器人的分類　1.4　機(jī)器人學(xué)的研究?jī)?nèi)容　習(xí)題第2章　機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理　2.1　機(jī)器人的基本構(gòu)成　2.2　機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)　2.3　人的手臂作用機(jī)能初步分析　2.4　工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)組成　2.5　機(jī)器人的手腕　2.6　機(jī)器人的手臂　2.7　機(jī)器人的機(jī)身　2.8　機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)　習(xí)題第3章　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)  3.1　概述  3.2　齊次坐標(biāo)與動(dòng)系位姿矩陣  3.3　齊次變換  3.4　機(jī)器人操作機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立及求解  3.5　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程  3.6　工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)  習(xí)題第4章　機(jī)器人傳感器技術(shù)  4.1　機(jī)器人常用傳感器的分類  4.2　機(jī)器人傳感器的要求與選擇  4.3　內(nèi)部傳感器  4.4　機(jī)器人外部傳感器  習(xí)題第5章　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)  5.1　各種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)  5.2　電液伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)  5.3　氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)  5.4　電氣驅(qū)動(dòng)  5.5　其它新型驅(qū)動(dòng)器  習(xí)題第6章　機(jī)器人控制技術(shù)  6.1　概述  6.2　工業(yè)機(jī)器人控制方式的分類  6.3　工業(yè)機(jī)器人位置控制  6.4　工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃  6.5　力（力矩）控制技術(shù)  6.6　智能控制技術(shù)  習(xí)題第7章　機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例  7.1　概述  7.2　一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)  7.3　系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)  7.4　昆山1號(hào)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例  7.5　MT—R智能型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)例  習(xí)題第8章　機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用  8.1　概述  8.2　工業(yè)機(jī)器人  8.3　農(nóng)業(yè)機(jī)器人  8.4　服務(wù)機(jī)器人  8.5　特種機(jī)器人  8.6　類人機(jī)器人  8.7　機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)  習(xí)題參考文獻(xiàn)

章節(jié)摘錄

第1章　概論本章重點(diǎn)：本章通過對(duì)機(jī)器人的由來(lái)與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)研究等內(nèi)容的介紹，使讀者首先對(duì)機(jī)器人技術(shù)有一個(gè)概括的認(rèn)識(shí)與了解，為后序內(nèi)容的學(xué)習(xí)奠定好基礎(chǔ)。1.1　機(jī)器人的發(fā)展史機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，自20世紀(jì)60年代初問世以來(lái)，經(jīng)歷40多年的發(fā)展已取得實(shí)質(zhì)性的進(jìn)步和成果。在制造領(lǐng)域，目前世界上約有150多萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)工作。在非制造領(lǐng)域，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等各種用途的特種機(jī)器人紛紛面世，并且正迅速地向?qū)嵱没~進(jìn)。機(jī)器人的英文名詞是Robot，Robot一詞最早出現(xiàn)在1920年捷克作家卡雷爾·卡佩克（Karel Capek）所寫的一個(gè)劇本中，這個(gè)劇本的名字為《Rossum’S Universal Robots》，中文意思是“羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人”。劇中的人造勞動(dòng)者取名為Robota，捷克語(yǔ)的意思是“苦力”、“奴隸”。英語(yǔ)的Robot一詞就是由此而來(lái)的，以后世界各國(guó)都用Robot作為機(jī)器人的代名詞。機(jī)器人一詞雖然出現(xiàn)得較晚，然而這一概念在人類的想象中卻早已出現(xiàn)。制造機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)研究者、愛好者的夢(mèng)想，代表了人類重塑自身、了解自身的一種強(qiáng)烈愿望。自古以來(lái)，就有不少科學(xué)家和杰出工匠制造出了具有人類特點(diǎn)或模擬動(dòng)物特征的機(jī)器人雛形。西周時(shí)期，中國(guó)的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是中國(guó)最早記載的具備機(jī)器人概念的文字資料。春秋后期，中國(guó)著名的木匠魯班在機(jī)械方面也是一位發(fā)明家，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾經(jīng)制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日而不下”，體現(xiàn)了中國(guó)勞動(dòng)人民的聰明才智。

編輯推薦

《高等學(xué)校教材·機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用》適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時(shí)，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深，目錄中有關(guān)*號(hào)的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識(shí)面內(nèi)容。同時(shí)也可供從事機(jī)器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

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