非線性控制系統(tǒng)（卷Ⅱ）

內(nèi)容概要

　　本書是自動控制領(lǐng)域的權(quán)威專著，是作者結(jié)合20多年來的主要成果及教學經(jīng)驗歷時十多年完成的，主要闡述應(yīng)用微分幾何理論設(shè)計非線性控制系統(tǒng)的方法。全書共兩卷，這是第二卷。第二卷的章節(jié)排列與第一卷相銜接，從第10章開始到第14章為止，重點介紹非線性系統(tǒng)的設(shè)計方法，主要關(guān)注存在模型不確定性情況下實現(xiàn)全局或任意大區(qū)域內(nèi)穩(wěn)定性的問題。體例延續(xù)第一卷，與第一卷沒有明顯重疊。第10章闡述將輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性概念運用于互聯(lián)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的一些概念和方法，并說明耗散性概念如何用于互聯(lián)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析；第11章介紹如何把遞推綜合Lyapunov函數(shù)法應(yīng)用于魯棒全局漸近鎮(zhèn)定方法；第12章介紹實現(xiàn)任意大區(qū)域內(nèi)的穩(wěn)定性的魯棒半全局漸近鎮(zhèn)定方法；第13章討論對有有限
增益的系統(tǒng)如何借助小增益定理實現(xiàn)魯棒穩(wěn)定；第14章引入嵌套飽和函數(shù)的反饋律設(shè)計方法，介紹如何借助其幅值不超過一固定界的狀態(tài)反饋律達到全局漸近穩(wěn)定。

作者簡介

作者:(意)Alberto Isidori

書籍目錄

第10章 互聯(lián)非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
10.1 引言：比較函數(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性
10.2 漸近穩(wěn)定性和小擾動
10.3 串接系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性
10.4 輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性
10.5 串接系統(tǒng)的輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性
10.6 輸入-狀態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)的“小增益”定理
10.7 耗散系統(tǒng)
10.8 互聯(lián)的耗散系統(tǒng)的穩(wěn)定性
10.9 耗散線性系統(tǒng)
第11章 魯棒全局穩(wěn)定性的反饋設(shè)計
11.1 引言：維數(shù)遞增子系統(tǒng)序列遞推求解的反步法
11.2 通過部分狀態(tài)反饋的鎮(zhèn)定：一個特例
11.3 通過輸出反饋的鎮(zhèn)定
11.4 下三角形系統(tǒng)的鎮(zhèn)定
11.5 多輸入系統(tǒng)的設(shè)計
第12章 魯棒半全局穩(wěn)定性的反饋設(shè)計
12.1 達到半全局實際穩(wěn)定性
12.2 通過局部狀態(tài)反饋達到半全局鎮(zhèn)定
12.3 定理9.6.2的證明
12.4 下三角形最小相位系統(tǒng)的鎮(zhèn)定
12.5 不用分離原理通過輸出反饋鎮(zhèn)定
12.6 通過輸出反饋鎮(zhèn)定非最小相位系統(tǒng)
12.7 舉例
第13章 擾動衰減
13.1 通過擾動衰減獲得魯棒穩(wěn)定性
13.2 線性系統(tǒng)情況
13.3 擾動衰減
13.4 幾乎擾動解耦
13.5 擾動衰減至少可達水平的估計
13.6 線性系統(tǒng)的L2增益設(shè)計
13.7 一類非線性系統(tǒng)的全局L2增益設(shè)計
第14章 用小輸入鎮(zhèn)定
14.1 通過小輸入達到全局穩(wěn)定性
14.2 上三角形系統(tǒng)的鎮(zhèn)定
14.3 使用飽和函數(shù)的鎮(zhèn)定
14.4 應(yīng)用和推廣
文獻說明
參考文獻

章節(jié)摘錄

版權(quán)頁：   插圖：   11.5 多輸入系統(tǒng)的設(shè)計 本節(jié)的目的是探討如何使9.2節(jié)和本章所述鎮(zhèn)定過程能在有m＞1個輸入的情況下實現(xiàn)。開頭當然是研討全局正則形式在所考慮系統(tǒng)中存在的條件，這些條件與在9.1節(jié)所討論的那些條件相似。為簡便，將跳過多變量系統(tǒng)有向量相對階的中間階段，即跳過借助適當?shù)娜钟卸x的微分同胚把系統(tǒng)變換為有5.1節(jié)給出的正則形式方程的情況，而直接闡述更具一般性的問題，即闡述存在全局有定義的微分同胚，從而生成6.1節(jié)介紹的那種類型的正則形式的問題。系統(tǒng)有向量相對階的情況只在后面作為特殊情況簡要討論。 正則形式在所討論問題中的存在，依賴于6.1節(jié)介紹的算法，該算法采用一些與坐標無關(guān)的術(shù)語，并以實際系統(tǒng)坐標系來表示多變量非線性系統(tǒng)零動態(tài)特性。我們將以概述此算法的主要步驟開頭，并借此機會把曾在6.1節(jié)使用過的各“正規(guī)”假設(shè)加以強化，以備進行后續(xù)的傘局有定義正則形式的推導。

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