計算機雙目立體視覺

內(nèi)容概要

　　《計算機雙目立體視覺》是一本比較全面和系統(tǒng)研究計算機雙目立體視覺理論、技術及其應用的學術專著。 《計算機雙目立體視覺》在介紹雙目視覺基本原理的基礎上，闡述了雙目立體視覺的實現(xiàn)技術。同時，本書針對傳統(tǒng)雙目視覺的相關算法存在的缺點，給出了改進方法或提出了新模型，使之更為有效可靠；另外，本書將提出的新模型或新算法應用于實際工程領域，拓展了雙目視覺的應用領域。 本書可供廣大科研人員、工程技術人員使用，也可供模式識別、信號處理、計算機科學與工程、自動化等有關專業(yè)高年級學生和研究生參考。

書籍目錄

第1章 計算機視覺研究概述 1.1 主動測距技術 1.2 被動測距技術 1.2.1 單目視覺 1.2.2 雙目視覺 1.2.3 三（多）目視覺 參考文獻 第2章 相機標定 2.1 相機成像模型 2.1.1 參考坐標系 2.1.2 針孔模型 2.1.3 畸變模型 2.2 相機標定算法概述 2.2.1 DLT法的原理 2.2.2 Tsai的兩步法的原理 2.2.3 Z Zhang的平面模板兩步法的原理 2.3 相機的預標定 2.3.1 一種快速準確的標定特征點存儲算法 2.3.2 改進的相機光心計算方法 2.3.3 實驗結(jié)果與分析 2.4 改進的兩步標定算法 2.4.1 基于三維重投影誤差的Tsai兩步法 2.4.2 考慮多個畸變系數(shù)的仿DLT兩步法 2.4.3 基于進化計算的仿DLT兩步法 2.4.4 實驗結(jié)果與分析 參考文獻 第3章 對極幾何及其恢復方法 3.1 雙目視覺的對極幾何 3.1.1 成像模型 3.1.2 基礎矩陣 3.1.3 基礎矩陣的求解方法 3.2 對極幾何的離線恢復 3.2.1 簡單背景下的恢復 3.2.2 復雜背景下的恢復 3.2.3 實驗結(jié)果與分析 3.3 對極幾何的在線恢復 3.3.1 基于成像幾何的圖像坐標約束證明 3.3.2 基于圖像坐標約束的稀疏匹配算法 3.3.3 魯棒稀疏匹配算法 3.3.4 實驗結(jié)果與分析 3.4 圖像極線校正算法概述 3.5 基于基礎矩陣的校正算法 3.5.1 校正算法原理 3.5.2 實驗結(jié)果與分析 參考文獻 第4章 稠密匹配 4.1 稠密匹配算法概述 4.2 局部最優(yōu)化匹配算法 4.2.1 基于灰度互相關的匹配算法 4.2.2 基于Census變換的匹配算法 4.3 全局最優(yōu)化匹配算法 4.3.1 基于特征約束的快速匹配算法 4.3.2 基于圖論最小切割的匹配算法 4.3.3 改進的基于圖論最小切割的匹配算法 4.3.4 實驗結(jié)果與分析 4.4 誤匹配的去除方法 4.4.1 圖像灰度均衡算法 4.4.2 基于視差均值的濾波算法 4.4.3 基于真實控制點的視差濾波算法 4.4.4 實驗結(jié)果與分析 參考文獻 第5章 三維重建 5.1 三維重建算法概述 5.2 基于歐氏空間的場景三維點云計算方法 5.2.1 立體成像幾何法 5.2.2 最小二乘法 5.3 基于OpenGL的三維顯示方法 5.3.1 坐標系的轉(zhuǎn)換與統(tǒng)一 5.3.2 三角剖分與紋理粘貼 5.4 三維重建軟件結(jié)構(gòu) 5.4.1 三維重建流程 5.4.2 雙相機標定模塊 5.4.3 圖像匹配模塊 5.4.4 三維重建顯示模塊 5.5 實驗結(jié)果與分析 參考文獻 第6章 雙目視覺的特例及應用 6.1 光軸垂直的雙目視覺測距系統(tǒng) 6.1.1 測距模型推導 6.1.2 測距結(jié)果與分析 6.2 基于平行雙目視覺的星球漫游車人機交互系統(tǒng) 6.2.1 星球漫游車技術研究概述 6.2.2 基于車體坐標系的總體標定方法 6.2.3 漫游車的運動學建模 6.2.4 基于平行雙目視覺的漫游車運動仿真研究 參考文獻 結(jié)束語

章節(jié)摘錄

版權頁：   插圖：   1）基于區(qū)域的匹配方法 基于區(qū)域的匹配方法（窗口匹配法）根據(jù)圖像的區(qū)域相關性進行匹配，它適用于紋理信息較豐富的區(qū)域，但在遮擋點或紋理不豐富的區(qū)域則會出現(xiàn)大量誤匹配。匹配時，在統(tǒng)計意義上的相似性及算法的計算速度均與相關窗口的大小有關。相關窗口小則計算速度快，但統(tǒng)計相似性不夠，容易出現(xiàn)誤匹配；相關窗口大則統(tǒng)計相似性增強，不易出現(xiàn)誤匹配，但計算速度降低，這一點在具體應用中需要折中考慮。在窗口匹配法中，定窗口的方法在深度不連續(xù)處無效。已經(jīng)有學者提出一些改進的自適應窗口匹配法，用于避免窗口跨越深度不連續(xù)性區(qū)域。其采用的窗口大小和形狀根據(jù)灰度的局部變化和當前深度（視差）的估計值迭代變化。雖然這種算法提高了匹配質(zhì)量，但其計算過程較為復雜。 2）基于相位的匹配方法 基于相位的匹配方法是利用具有局域頻率特征的相位信號作為匹配基元進行匹配的，其前提假設是匹配點對需要具有相同的頻率響應。相位匹配過程大多采用小波變換法，這可以使相位的多分辨率求取過程自然地與粗一精匹配策略相結(jié)合，提高匹配過程的效率，從而得到致密的視差圖?；谙辔坏钠ヅ渥鳛橐环N圖像匹配技術具有抗噪特性強、檢測方法與照度無關和受幾何失真影響小等特點，但它對旋轉(zhuǎn)變化非常敏感。 3）基于三角剖分的匹配方法 基于三角剖分的匹配方法將物體的幾何結(jié)構(gòu)限制在某個特定的特征三角形內(nèi)，從而使匹配范圍進一步縮小。在匹配前先對圖像進行分割，當所有的特征三角形均得到匹配后，就完成了整個圖像對的稠密匹配。但當某些特征三角形中的點不共面時，將導致匹配算法的失敗，因此必須對這個特征三角形進行細分，直到各個特征三角形滿足共面條件為止。

編輯推薦

《計算機雙目立體視覺》針對傳統(tǒng)雙目視覺的相關算法存在的缺點，給出了改進方法或提出了新模型，使之更為有效可靠；另外，《計算機雙目立體視覺》將提出的新模型與新算法應用于實際工程領域，拓展了雙目視覺的應用領域。《計算機雙目立體視覺》可供廣大科研人員、工程技術人員使用，也可供模式識別、信號處理、計算機科學與工程、自動化等有關專業(yè)高年級學生和研究生參考。

圖書封面

圖書標簽Tags

無

評論、評分、閱讀與下載

---

    計算機雙目立體視覺 PDF格式下載

---