機(jī)器人技術(shù)

內(nèi)容概要

本教材結(jié)合了編者多年教學(xué)與科研的經(jīng)驗(yàn)，在借鑒國(guó)內(nèi)外同行最新研究成果的基礎(chǔ)上，按照新時(shí)期高等院校對(duì)“機(jī)器人技術(shù)”課程工程教育教學(xué)的要求編寫(xiě)而成。    全書(shū)主要內(nèi)容包括：緒論、機(jī)器人系統(tǒng)及設(shè)計(jì)方法、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、并聯(lián)機(jī)器人、輪式機(jī)器人、多機(jī)器人系統(tǒng)等。文前提供了“教學(xué)建議”；文中給出了典型的工程例題；文后附有術(shù)語(yǔ)英漢對(duì)照表。教輔資料有電子課件(內(nèi)含機(jī)器人視頻)、虛擬實(shí)驗(yàn)仿真和教材中的插圖。    本教材可作為高等院校機(jī)械工程及其他工程類(lèi)專(zhuān)業(yè)的教材，也可供從事機(jī)器人技術(shù)研究和應(yīng)用的工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)和參考。

書(shū)籍目錄

第1章  緒論  1.1  機(jī)器人概述    1.1.1  機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展    1.1.2  機(jī)器人的定義  1.2  機(jī)器人的應(yīng)用    1.2.1  民用機(jī)器人    1.2.2  軍用機(jī)器人  1.3  機(jī)器人的分類(lèi)  1.4  機(jī)器人的參考坐標(biāo)系  1.5  機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)  1.6  機(jī)器人學(xué)技術(shù)  1.7  參考文獻(xiàn)第2章  機(jī)器人系統(tǒng)及設(shè)計(jì)方法  2.1  機(jī)器人系統(tǒng)的組成    2.1.1  機(jī)器人機(jī)構(gòu)    2.1.2  機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器    2.1.3  機(jī)器人傳感器    2.1.4  機(jī)器人視覺(jué)    2.1.5  機(jī)器人控制  2.2  機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法    2.2.1  機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則    2.2.2  機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的階段    2.2.3  機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中問(wèn)題的解決方法  2.3  參考文獻(xiàn)第3章  機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)  3.1  機(jī)器人位姿描述  3.2  齊次變換及運(yùn)算    3.2.1  直角坐標(biāo)變換    3.2.2  齊次坐標(biāo)變換  3.3  串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程    3.3.1  機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及D-H表示法    3.3.2  機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解  3.4  機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)及速度    3.4.1  機(jī)器人的微分變換及微分運(yùn)動(dòng)    3.4.2  機(jī)器人的雅可比矩陣  3.5  習(xí)題  3.6  參考文獻(xiàn)第4章  機(jī)器人動(dòng)力學(xué)  4.1  引言  4.2  牛頓-歐拉方程法    4.2.1  慣量張量    4.2.2  牛頓-歐拉方程    4.2.3  作用力和力矩    4.2.4  應(yīng)用牛頓-歐拉方程法建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程  4.3  拉格朗曰方程法    4.3.1  拉格朗曰方程    4.3.2  速度分析    4.3.3  動(dòng)能    4.3.4  位能    4.3.5  動(dòng)力學(xué)方程    4.3.6  應(yīng)用拉格朗曰方程法建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程  4.4  凱恩方程法    4.4.1  廣義速率、偏速度和偏角速度    4.4.2  凱恩方程    4.4.3  廣義主動(dòng)力    4.4.4  廣義慣性力    4.4.5  應(yīng)用凱恩方法建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程  4.5  習(xí)題  4.6  參考文獻(xiàn)第5章  機(jī)器人的軌跡規(guī)劃  5.1  概述    5.1.1  軌跡規(guī)劃的任務(wù)    5.1.2  在兩類(lèi)空間的軌跡規(guī)劃  5.2  在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃    5.2.1  以三次多項(xiàng)式規(guī)劃    5.2.2  以五次多項(xiàng)式規(guī)劃    5.2.3  帶拋物線過(guò)渡的線性規(guī)劃    5.2.4  過(guò)中間點(diǎn)的軌跡規(guī)劃  5.3  在直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃  5.4  習(xí)題  5.5  參考文獻(xiàn)第6章  并聯(lián)機(jī)器人  6.1  并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展歷史及特點(diǎn)    6.1.1  并聯(lián)機(jī)構(gòu)    6.1.2  并聯(lián)機(jī)器人    6.1.3  組成并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副    6.1.4  機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型  6.2  并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位置分析    6.2.1  位置反解    6.2.2  位置正解    6.2.3  并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工程案例  6.3  并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析    6.3.1  機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析    6.3.2  機(jī)構(gòu)受力分析    6.3.3  機(jī)構(gòu)的特殊形位分析    6.3.4  工作空間分析  6.4  參考文獻(xiàn)第7章  輪式機(jī)器人  7.1  非完整系統(tǒng)  7.2  輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)    7.2.1  輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)    7.2.2  輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇標(biāo)準(zhǔn)    7.2.3  幾種移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)例  7.3  輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)    7.3.1  機(jī)器人的坐標(biāo)系    7.3.2  機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型    7.3.3  機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型  7.4  輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及其控制  7.5  參考文獻(xiàn)第8章  多機(jī)器人系統(tǒng)  8.1  多機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介  8.2  一些典型的多機(jī)器人系統(tǒng)  8.3  多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)及主要研究?jī)?nèi)容    8.3.1  多機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)    8.3.2  多機(jī)器人系統(tǒng)主要研究?jī)?nèi)容  8.4  網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人    8.4.1  研究意義    8.4.2  網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)方法    8.4.3  網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人研究?jī)?nèi)容和關(guān)鍵技術(shù)    8.4.4  網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人的應(yīng)用    8.4.5  網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人面臨的挑戰(zhàn)  8.5  參考文獻(xiàn)術(shù)語(yǔ)英漢對(duì)照表索引

編輯推薦

　　本書(shū)以機(jī)器人技術(shù)基本概念、基本理論、基本方法、典型工程實(shí)例為主線，介紹了機(jī)器人的基本參數(shù)、系統(tǒng)組成及設(shè)計(jì)方法、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析、軌跡規(guī)劃、并聯(lián)機(jī)器人、輪式機(jī)器人及多機(jī)器人系統(tǒng)等。全書(shū)共8章，第1章概括地介紹了機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展現(xiàn)狀，描述了機(jī)器人的基本性能參數(shù)；第2章講述了機(jī)器人系統(tǒng)的組成及設(shè)計(jì)方法；第3章主要講述了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本知識(shí)；第4章講述了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)常用的分析方法；第5章講述了關(guān)節(jié)空間和直角坐標(biāo)空間的路徑及軌跡規(guī)劃；第6章講述了并聯(lián)機(jī)器人的一些基本知識(shí)；第7章講述了輪式機(jī)器人的一些基本知識(shí)；第8章介紹了多機(jī)器人系統(tǒng)的初步知識(shí)。

圖書(shū)封面

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