移動機器人技術(shù)及其應(yīng)用

內(nèi)容概要

本書系統(tǒng)、深入地介紹了移動機器人的關(guān)鍵技術(shù)和控制理論方法、算法及其應(yīng)用。全書共分十一章，內(nèi)容包括了移動機器人系統(tǒng)組成、移動機器人的傳感器和執(zhí)行器、移動機器人的通信系統(tǒng)、移動機器人智能攔制方法、移動機器人定位、移動機器人避障與追蹤、移動機器人導(dǎo)航與路徑規(guī)劃、移動機器人視覺系統(tǒng)、羞傳感器信息融合技術(shù)、多機器人系統(tǒng)等。本書內(nèi)容新穎，注重理論與實際應(yīng)用的結(jié)合，在簡單闡述理論、拿法的基礎(chǔ)上，采用實際應(yīng)用的例子講解了各算法的應(yīng)用，力求使讀者能較快掌握和應(yīng)用這門高新技術(shù)。    本書可作為高等院校自動化專業(yè)、計算機、機械工程、系統(tǒng)工程、信息工程、電子信息工程等專業(yè)本幣生、研究生教材，也可作為工程技術(shù)人員和科研工作者的參考書。

書籍目錄

第1章 緒論  1.1 移動機器人的發(fā)展  1.2 移動機器人的分類  1.3 移動機器人技術(shù)簡介  1.4 典型的移動機器人系統(tǒng)介紹  1.5 移動機器人的應(yīng)用及其展望  本章小結(jié)第2章 移動機器人系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)  2.1 移動機器人的體系結(jié)構(gòu)    2.1.1 移動機器人體系結(jié)構(gòu)的基本功能和要素    2.1.2 移動機器人的三種基本體系結(jié)構(gòu)  2.2 移動機器人的運動系統(tǒng)    2.2.1 移動機器人的移動機構(gòu)    2.2.2 移動機器人的動力學(xué)原理    2.2.3 移動機器人的驅(qū)動系統(tǒng)  2.3 移動機器人的感知系統(tǒng)    2.3.1 移動機器人對傳感器的要求    2.3.2 移動機器人感知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分布  2.4 移動機器人的通信系統(tǒng)  2.5 移動機器人的控制系統(tǒng)    2.5.1 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式    2.5.2 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)  2.6 移動機器人的控制軟件系統(tǒng)  2.7 Pioneer移動機器人簡介  本章小結(jié)第3章 移動機器人的傳感器和執(zhí)行器  3.1 移動機器人的傳感器    3.1.1 移動機器人的內(nèi)部傳感器    3.1.2 移動機器人的外部傳感器  3.2 移動機器人的執(zhí)行器    3.2.1 執(zhí)行器    3.2.2 多自由度動力學(xué)  本章小結(jié)第4章 移動機器人的通信系統(tǒng)  4.1 移動機器人通信系統(tǒng)的特點及設(shè)計要求    4.1.1 移動機器人通信的特點    4.1.2 移動機器人通信系統(tǒng)設(shè)計要求及評價指標  4.2 現(xiàn)代無線通信技術(shù)    4.2.1 GSM通信系統(tǒng)    4.2.2 CDMA通信系統(tǒng)    4.2.3 紅外通信與藍牙通信    4.2.4 LIWB超寬帶通信技術(shù)  4.3 基于計算機網(wǎng)絡(luò)的移動機器人通信    4.3.1 TC：P／IP協(xié)議族    4.3.2 基于Internet／Web的遠程移動機器人  4.4 Ad Hoc無線通信網(wǎng)絡(luò)    4.4.1 Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)    4.4.2 Ad Hoc網(wǎng)的物理層    4.4.3 Ad Hoc網(wǎng)的MAC：協(xié)議    4.4.4 Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議    4.4.5 Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的其他研究熱點及發(fā)展  本章小結(jié)第5章 移動機器人智能控制方法  5.1 概述  5.2 移動機器人的模糊控制    5.2.1 模糊控制原理    5.2.2 基于模糊邏輯推理的移動機器人導(dǎo)航控制  5.3 移動機器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制    5.3.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制概述    5.3.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法    5.3.3 Hopfield網(wǎng)絡(luò)    5.3.4 徑向基函數(shù)（RBF）網(wǎng)絡(luò)  5.4 移動機器人的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制    5.4.1 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制原理    5.4.2 常規(guī)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在移動機器人中的應(yīng)用    5.4.3 移動機器人的模糊B樣條基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制  本章小結(jié)第6章 移動機器人定位  6.1 定位的概念    6.1.1 相對定位    6.1.2 絕對定位  6.2 移動機器人相對定位    6.2.1 航跡推算法    6.2.2 測距法  ……第7章 移動機器人避聯(lián)與追蹤第8章 移動機器人的路徑規(guī)劃第9章 機器視覺第10章 信息融合第11章 多機器人系統(tǒng)參考文獻

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