非線性控制系統(tǒng)理論與應(yīng)用

內(nèi)容概要

　　非線性控制系統(tǒng)理論與應(yīng)用研究在近20年來取得了可喜的進展，特別是以微分幾何為工具發(fā)展起來的精確線性化方法受到了普遍的重視。本書根據(jù)作者多年來的科研和教學(xué)工作經(jīng)驗，以簡明易懂的語言介紹了非線性控制系統(tǒng)理論中的主要數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識，如微分同胚、李導(dǎo)數(shù)和李括號以及穩(wěn)定性理論等背景知識，然后系統(tǒng)地介紹了非線性系統(tǒng)的輸入/狀態(tài)精確線性化、輸入/輸出精確線性化以及近年來的一些熱門研究專題和方法，如非完整力學(xué)控制系統(tǒng)、時變周期反饋方法、各種近似線性化法方法、反步設(shè)計法、齊次反饋、微分平滑及變結(jié)構(gòu)控制等。最后還以若干典型實例介紹了各種非線性控制方法在這些實際對象中的應(yīng)用?！　”緯粌H介紹了非線性控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)理論，同時也對當前有關(guān)研究熱點作了必要的探討，并附有習(xí)題供讀者參考。　　本書可作為控制理論與控制工程等相關(guān)專業(yè)碩士與博士研究生的教材和非線性控制理論與應(yīng)用的研究參考書，書中介紹的非線性系統(tǒng)精確線性化及各種近似化等方法對從事非線性模型簡化的其他專業(yè)人員也具有很好的參考價值。

書籍目錄

本書部分通用符號第一章　緒言1.1　引言1.2　非線性系統(tǒng)分析的復(fù)雜性1.3　若干非線性系統(tǒng)的實例第二章　數(shù)學(xué)預(yù)備知識2.1　群和域2.2　賦范線性空間2.3　壓縮映射原理與微分方程解的存在惟一性2.4　微分拓撲基礎(chǔ)2.4.1　光滑流形和光滑映射2.4.2　切空間與導(dǎo)數(shù)2.5　微分幾何基礎(chǔ)2.5.1　切空間2.5.2　向量場、李括號和李代數(shù)2.5.3　分布和協(xié)分布2.5.4　伏柔貝尼斯定理習(xí)題第三章　穩(wěn)定性理論基礎(chǔ)3.1　引言3.2　穩(wěn)定性概念3.3　李雅普諾夫穩(wěn)定性定理3.4　不穩(wěn)定定理3.5　拉薩爾不變性原理3.6　線性系統(tǒng)及其擾動系統(tǒng)的穩(wěn)定性3.7　線性時變周期系統(tǒng)的穩(wěn)定性習(xí)題第四章　輸入/輸出分析4.1　描述函數(shù)法4.2　沃特拉輸入/輸出表達式習(xí)題第五章　精確線性化方法5.1　引言5.2　單輸入單輸出系統(tǒng)5.2.1　輸入/輸出線性化5.2.2　SISO非線性系統(tǒng)的標準形5.2.3　狀態(tài)反饋精確線性化5.2.4　系統(tǒng)的零動態(tài)5.2.5　逆和精確跟蹤5.2.6　漸近鎮(zhèn)定和SISO系統(tǒng)的跟蹤5.3　多輸人多輸出情形5.3.1　輸入/輸出精確線性化5.3.2　狀態(tài)精確線性化5.4　M1MO系統(tǒng)的動態(tài)擴展5.5　魯棒輸入/輸出線性化問題5.6　有線性動態(tài)誤差的狀態(tài)觀測器習(xí)題第六章　非線性幾何控制方法6.1　非線性系統(tǒng)的能控性6.2　無漂移控制系統(tǒng)6.3　非完整系統(tǒng)的控制方法6.3.1　鏈式非完整系統(tǒng)的最優(yōu)控制6.3.2　一般無漂移系統(tǒng)的最優(yōu)控制6.3.3　無漂移系統(tǒng)的規(guī)范形6.4　帶漂移項的控制系統(tǒng)6.5　能觀性及其相關(guān)問題……第七章　變結(jié)構(gòu)控制第八章　其他專門問題第九章　非線性控制設(shè)計實例參考文獻

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