智能機(jī)器系統(tǒng)力覺及力控制技術(shù)

內(nèi)容概要

力覺和力控制是智能機(jī)器研究的重要組成部分。本書是一部研究智能機(jī)器力覺及力控制技術(shù)的專著，也是作者多年來對(duì)智能機(jī)器力覺及力控制研究成果的總結(jié)。書中介紹了國內(nèi)外智能機(jī)器及其力覺、力控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和最新的研究動(dòng)態(tài)，系統(tǒng)闡述了近幾年來作者所提出的有關(guān)智能機(jī)器力覺及力控制研究的理論、方法、實(shí)驗(yàn)、應(yīng)用以及該技術(shù)的發(fā)展，重點(diǎn)論述了其中的“外部力環(huán)包容位置環(huán)”和“智能力/位并環(huán)”力控制重力，并在此基礎(chǔ)上控索了自適應(yīng)和基于知識(shí)的學(xué)習(xí)力控制和相關(guān)的實(shí)驗(yàn)研究。另外，書中還介紹了智能機(jī)器力覺及力控制技術(shù)發(fā)展的相關(guān)內(nèi)容：人機(jī)一體化思想和虛擬力覺。     本書包括基礎(chǔ)理論和應(yīng)用研究兩大部分，涉及機(jī)械學(xué)、電子學(xué)、力學(xué)、自動(dòng)控制理論、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、知識(shí)工程和信息技術(shù)等多個(gè)學(xué)科。各章內(nèi)容相對(duì)獨(dú)立，全書又具有系統(tǒng)性。本書可供從事機(jī)械、力學(xué)、控制、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)、知識(shí)工程、航空、航天和軍事方面的研究和設(shè)計(jì)人員及大專院校教師、研究生和本科生參考。　

書籍目錄

第一章 緒論 1.1 概述 1.2 智能機(jī)器發(fā)展的歷史回顧 1.3 智能機(jī)器系統(tǒng)概述 1.4 智能機(jī)器系統(tǒng)的研究動(dòng)態(tài)  1.5 發(fā)展智能機(jī)器系統(tǒng)的意義 1.6 力覺及力控制在智能機(jī)器系統(tǒng)中的地位第二章 智能機(jī)器系統(tǒng)力覺及力控制技術(shù)概述 2.1 概述 2.2 力控制研究回顧 2.3 智能機(jī)器力控制研究策略 2.4 力控制研究中的關(guān)鍵問題 2.5 應(yīng)用前景第三章 力覺及力控制研究力學(xué)基礎(chǔ) 3.1 坐標(biāo)系統(tǒng)及位姿描述 3.2 智能機(jī)器運(yùn)動(dòng)學(xué) 3.3 雅可比矩陣 3.4 智能機(jī)器動(dòng)力學(xué) 3.5 位置伺服動(dòng)力學(xué)第四章 力覺傳感器及智能力反饋技術(shù) 4.1 智能機(jī)器觸覺系統(tǒng) 4.2 腕力傳感器 4.3 力反饋分析 4.4 力反饋信號(hào)的聯(lián)想神經(jīng)聚類 4.5 力反饋信號(hào)的模糊處理 4.6 AdeptThree機(jī)器人系統(tǒng)分析及力控制系統(tǒng)建立第五章 力環(huán)包容位置環(huán) 5.1 概述 5.2 機(jī)器人力控制系統(tǒng)的性能分析 5.3 自適應(yīng)力控制器的研究第六章 智能力/位并環(huán)遞階控制 6.1 概述 6.2 力控制大系統(tǒng)建模 6.3 混合運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 6.4 模糊遞階協(xié)調(diào) 6.5 力/位并環(huán)遞階控制第七章 典型依從運(yùn)動(dòng) 7.1 基于“力環(huán)包容位置環(huán)”的典型依從運(yùn)動(dòng) 7.2 基于“智能力/位并環(huán)”的典型依從運(yùn)動(dòng)第八章 智能機(jī)器學(xué)習(xí) 8.1 知識(shí)與機(jī)器學(xué)習(xí)概述 8.2 基于“力環(huán)包容位置環(huán)”的學(xué)習(xí)控制 8.3 基于“智能力/位并環(huán)控制”的學(xué)習(xí)控制第九章 機(jī)器智能 9.1 智能理論體系的研究歷史 9.2 機(jī)器智能的研究現(xiàn)狀 9.3 機(jī)器智能的兩大學(xué)派 9.4 人類智能與機(jī)器智能 9.5 人機(jī)一體化智能系統(tǒng)的基本概念第十章 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的力覺及力控制 10.1 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的基本概念 10.2 虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的構(gòu)成 10.3 虛擬現(xiàn)實(shí)中的力覺及觸摸覺再現(xiàn)技術(shù) 10.4 力反饋技術(shù)在虛擬現(xiàn)實(shí)中的應(yīng)用

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