機(jī)構(gòu)分析與綜合的解

內(nèi)容概要

　　《機(jī)構(gòu)分析與綜合的解（機(jī)械工程專業(yè)）》闡述求解機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析與運(yùn)動(dòng)綜合中多解問(wèn)題多項(xiàng)式解的有關(guān)理論和方法。全書(shū)共分九章，其主要內(nèi)容包括平面機(jī)構(gòu)、空間機(jī)構(gòu)和機(jī)械手運(yùn)動(dòng)分析的實(shí)用有效方法，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差分析的全微分法，機(jī)構(gòu)力分析和求解機(jī)器真實(shí)運(yùn)動(dòng)的數(shù)值方法，機(jī)構(gòu)慣性力平衡的線性量獨(dú)立向量法和最優(yōu)化方法，機(jī)器人動(dòng)力分析的凱恩方法，平面凸輪機(jī)構(gòu)數(shù)值反求設(shè)計(jì)的理論和關(guān)鍵技術(shù)，以及機(jī)構(gòu)多方案運(yùn)動(dòng)綜合等問(wèn)題的求解理論和方法等。附錄介紹多項(xiàng)式方程組的消元理論和方法，是全書(shū)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)?！　　稒C(jī)構(gòu)分析與綜合的解（機(jī)械工程專業(yè)）》可作為機(jī)械類研究生的教材，對(duì)機(jī)械工程技術(shù)人員、科研人員、高校教師和其他專業(yè)的研究生等都有較大的參考價(jià)值。

書(shū)籍目錄

第1章　平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1-1　坐標(biāo)變換及坐標(biāo)變換矩陣一、共原點(diǎn)笛卡兒坐標(biāo)系問(wèn)的旋轉(zhuǎn)變換二、不共原點(diǎn)笛卡兒坐標(biāo)系間的坐標(biāo)變換三、齊次坐標(biāo)及其變換四、剛體作空間運(yùn)動(dòng)時(shí)的位移矩陣五、繞任意軸轉(zhuǎn)動(dòng)的坐標(biāo)變換矩陣l-2　封閉向量多邊形法一、獨(dú)立封閉形個(gè)數(shù)二、用封閉向量多邊形法建立機(jī)構(gòu)的位置方程組三、機(jī)構(gòu)位置方程組的求解四、平面連桿機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析1-3　復(fù)數(shù)法一、平面連桿機(jī)構(gòu)位移分析的復(fù)數(shù)法二、平面連桿機(jī)構(gòu)速度分析的復(fù)數(shù)法三、平面連桿機(jī)構(gòu)加速度分析的復(fù)數(shù)法l-4　平面連桿機(jī)構(gòu)的分類及其代號(hào)一、桿組的分類及其代號(hào)二、平面連桿機(jī)構(gòu)的分類及其代號(hào)1-5　平面桿組的裝配構(gòu)形一、平面Ⅱ級(jí)桿組二、平面Ⅲ級(jí)桿組三、平面Ⅳ級(jí)桿組1-6　平面連桿機(jī)構(gòu)的裝配構(gòu)形一、平面四桿機(jī)構(gòu)二、平面五桿機(jī)構(gòu)三、平面Ⅱ級(jí)六桿機(jī)構(gòu)四、平面Ⅲ級(jí)六桿機(jī)構(gòu)五、其他平面多桿高級(jí)連桿機(jī)構(gòu)1-7　平面連桿機(jī)構(gòu)極限位置的確定一、確定機(jī)構(gòu)極限位置的理論二、確定機(jī)構(gòu)極限位置的算例第2章　空間連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2-1　方向余弦矩陣法一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的幾何等同性條件二、用空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的幾何等同性條件建立機(jī)構(gòu)的位置方程2-2　完全有效元素法一、矩陣閉環(huán)方程及其展開(kāi)二、機(jī)構(gòu)位置方程組的求解三、速度分析四、加速度分析五、完全有效元素法的特點(diǎn)2-3　確定一類空間連桿機(jī)構(gòu)裝配構(gòu)形的程序一、程序的結(jié)構(gòu)及功用二、程序的輸入2-4　單閉環(huán)單自由度空間連桿機(jī)構(gòu)的裝配構(gòu)形一、空問(wèn)四桿機(jī)構(gòu)的裝配構(gòu)形二、空間五桿機(jī)構(gòu)的裝配構(gòu)形三、空間六桿機(jī)構(gòu)的裝配構(gòu)形四、空問(wèn)七桿機(jī)構(gòu)的裝配構(gòu)形第3章　機(jī)械手的位姿分析3-1　機(jī)械手的直接問(wèn)題一、機(jī)械手的位姿方程二、機(jī)械手的位姿正解三、機(jī)械手的速度正解四、機(jī)械手的加速度正解3-2　機(jī)械手的間接問(wèn)題一、機(jī)械手的位姿逆解二、機(jī)械手的速度逆解三、機(jī)械手的加速度逆解3-3　機(jī)械手間接問(wèn)題的樹(shù)狀解一、三關(guān)節(jié)機(jī)械手的樹(shù)狀解二、四關(guān)節(jié)機(jī)械手的樹(shù)狀解三、五關(guān)節(jié)機(jī)械手的樹(shù)狀解3-4　機(jī)械手的絕對(duì)速度和絕對(duì)加速度一、絕對(duì)位矢的遞推計(jì)算公式二、絕對(duì)角速度和絕對(duì)角加速度的遞推計(jì)算公式三、構(gòu)件上點(diǎn)的絕對(duì)速度和絕對(duì)加速度的遞推計(jì)算公式第4章　機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)誤差分析4-1　概述4-2　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差分析的全微分法一、位置誤差二、速度、加速度誤差三、算例第5章　機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析5-1　機(jī)構(gòu)的力分析一、引言二、不考慮摩擦?xí)r的機(jī)構(gòu)力分析三、考慮摩擦?xí)r的平面機(jī)構(gòu)力分析5-2　機(jī)器真實(shí)運(yùn)動(dòng)的求解一、等效力學(xué)模型二、運(yùn)動(dòng)方程式三、真實(shí)運(yùn)動(dòng)的求解第6章　平面機(jī)構(gòu)的平衡6-1　平面機(jī)構(gòu)平衡的基本條件一、機(jī)構(gòu)的總質(zhì)心二、機(jī)構(gòu)的慣性主矢和慣性主矩三、機(jī)構(gòu)慣性主矢和慣性主矩的平衡條件6-2　機(jī)構(gòu)慣性力平衡的線性獨(dú)立向量法一、線性獨(dú)立向量法二、用加配重的辦法能完全平衡平面連桿機(jī)構(gòu)慣性力的條件三、最少配重?cái)?shù)目6-3　機(jī)構(gòu)慣性力平衡時(shí)配重計(jì)算的最優(yōu)化方法一、慣性力完全平衡的最優(yōu)化方法二、慣性力部分平衡的最優(yōu)化方法三、最優(yōu)化方法四、算例第7章　機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析7-1　剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和慣量矩陣一、剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和回轉(zhuǎn)半徑二、剛體對(duì)任意軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、慣量積和慣量矩陣三、慣量矩陣的平行移軸定理四、慣量橢球五、慣量主軸六、剛體的動(dòng)量矩和動(dòng)能的慣量矩陣表示7-2　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的凱恩方程一、剛體的凱恩動(dòng)力學(xué)方程二、機(jī)械手的偏速度和偏角速度三、機(jī)械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩四、機(jī)械手的關(guān)節(jié)約束反力和約束反力矩7-3　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的拉格郎日方法一、剛體的拉格郎日方程二、剛體拉格郎日方程與凱恩動(dòng)力學(xué)方程的相同性第8章　平面凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)8-1　直動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)一、直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)二、直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的反求設(shè)計(jì)三、直動(dòng)斜底從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)四、直動(dòng)斜底從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的反求設(shè)計(jì)8-2　擺動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)一、擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)二、擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的反求設(shè)計(jì)三、擺動(dòng)斜底從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)四、擺動(dòng)斜底從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的反求設(shè)計(jì)五、擺動(dòng)平底從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)8-3　平面凸輪機(jī)構(gòu)數(shù)值反求設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵技術(shù)一、導(dǎo)數(shù)dr dp的計(jì)算二、凸輪四大角和從動(dòng)件行程的確定三、推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律解析式的確定8-4　平面凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)的實(shí)例計(jì)算一、直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)的實(shí)例計(jì)算二、直動(dòng)斜底從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)的實(shí)例計(jì)算三、擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)的實(shí)例計(jì)算四、擺動(dòng)斜底從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)的實(shí)例計(jì)算五、擺動(dòng)平底從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與反求設(shè)計(jì)的實(shí)例計(jì)算第9章　機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)綜合9-1　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合的解方程組法一、按從動(dòng)件的急回特性設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)二、按主動(dòng)件和從動(dòng)件的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)三、按給定的連桿位置設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)9-2　空間四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)綜合一、空間四桿機(jī)構(gòu)的函數(shù)綜合二、空間四桿機(jī)構(gòu)的剛體導(dǎo)引綜合9-3　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合的最優(yōu)化方法一、數(shù)學(xué)模型的建立二、優(yōu)化方法的選擇三、優(yōu)化設(shè)計(jì)實(shí)例附錄　非線性代數(shù)方程組的求解方法1　求解非線性代數(shù)方程組的一般迭代法一、簡(jiǎn)單迭代法二、牛頓-拉夫遜法三、詹重禧法2　求解多元多項(xiàng)式方程組的消元方法一、基本概念二、吳方法三、m=n的基組結(jié)式消元法四、m≥n的結(jié)式消元法主要參考文獻(xiàn)一、主要引文二、作者近期論著

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