機器人導論

前言

曾幾何時，機器人在人們的想象中還是一個深不可測的變形金剛。短短二十余年里，在一大批致力于機器人研究的學者和專家的共同努力下，機器人已經(jīng)真實地走進了我們的生活。人們不再懼怕機器人，它作為我們的朋友，相伴在人們的左右，而這種相伴將是持續(xù)的、發(fā)展的、越來越親密和越來越廣泛的。機器人的發(fā)展、進步以及在現(xiàn)實中的應用被看做是當今技術(shù)革命最偉大的進步之一，它已經(jīng)成為現(xiàn)代生產(chǎn)自動化的三大支柱之一。在工業(yè)生產(chǎn)中，產(chǎn)品的焊接、裝配、搬運、噴涂、切割、研磨、檢測等多種作業(yè)，已經(jīng)實現(xiàn)了機器人替代人工操作。機器人扮演著靈巧自如、不知疲倦的“操作者”的角色，替代人工出色地完成著極其繁重、復雜、精密或者充滿著危險的各種工作。在醫(yī)療衛(wèi)生事業(yè)中，機器人開始替代醫(yī)生，進行精細而復雜的手術(shù)，甚至可以在血管中行進，深入到人體中作業(yè)，而這種作業(yè)醫(yī)生是很難完成的；在軍事中，反恐及參戰(zhàn)機器人已經(jīng)能夠用在實戰(zhàn)中，顯示著一個國家的國防實力；在宇宙探測中，使用登月機器人在月球、火星上完成多種科學探測；在日常生活中，服務(wù)型機器人扮演著護士、引導員、清潔工等角色，協(xié)助殘疾人便利地生活，幫助人們完成繁雜的家務(wù)勞動。諸如此類，機器人已經(jīng)深入到我們生活和生產(chǎn)的各個方面，忠實友好地幫助著人類。放眼未來，機器人的發(fā)展空間巨大，它與人類的密切程度及所能扮演的角色甚至是不可預測和想象的。許多行業(yè)的發(fā)展離不開機器人和機器人技術(shù)的快速進步，而機器人學更是一門高度交叉的前沿學科，它包含機械學、生物學、人類學、計算機科學與工程、控制學與控制工程學、電子工程學、人工智能、社會學等。使越來越多的人對機器人發(fā)生興趣而致力于機器人技術(shù)的研究是我的心愿。國內(nèi)外許多大學開設(shè)了與機器人相關(guān)的課程。許多學者出版了不少優(yōu)秀的教科書，而由S K SAHA教授近期出版的這本教科書，就是其中的代表之一。

內(nèi)容概要

　　《機器人導論（英文版）》內(nèi)容包括機器人學的概況、運動學、靜力分析、動力學、遞推機器人動力學、控制技術(shù)、運動規(guī)劃、驅(qū)動技術(shù)、傳動技術(shù)及傳感器技術(shù)等，是一本全面講述機器人學的教科書?！稒C器人導論（英文版）》通過學生易于接受的方式解釋繁雜的概念和理論，內(nèi)容豐富，插圖簡潔，并配有大量的實際案例和練習，適合不同程度的讀者選擇。

作者簡介

作者：(印度)薩哈(S K SAHA)

書籍目錄

出版說明序前言第1章 緒論1.1 歷史 11.2 機器人51.3 機器人的用途8總結(jié) 13練習 13基于Web的練習 13第2章 串行機器人2.1 機器人子系統(tǒng)142.2 按機器人的應用分類242.3 按機器人的坐標方式分類242.4 按機器人的驅(qū)動系統(tǒng)分類292.5 按機器人的控制方式分類292.6 按機器人的編程方法分類30總結(jié) 30練習31基于Web的練習31第3章 執(zhí)行系統(tǒng)3.1 氣動執(zhí)行機構(gòu)323.2 液壓執(zhí)行機構(gòu)363.3 電動執(zhí)行機構(gòu)383.4 電動機選型49總結(jié)50練習50基于Web的練習51第4章 轉(zhuǎn)感系統(tǒng)4.1 傳感器分類524.2 內(nèi)部傳感器534.3 外部傳感器624.4 視覺系統(tǒng)664.5 傳感器選型72總結(jié)74練習75基于Web的練習75第5章 位姿變換5.1 機器人機構(gòu)形式765.2 剛體位姿835.3 坐標變換925.4 DH參數(shù)100總結(jié)109練習 109基于MATLAB的練習 110第6章 運動學6.1 運動學正解1136.2 運動學逆解1216.3 速度分析：雅可比矩陣1306.4 桿件速度1336.5 雅可比矩陣計算1346.6 用解耦正交補矩陣求雅可比矩陣1386.7 奇異點分析1416.8 加速度分析143總結(jié)144練習 144基于MATLAB的練習145第7章 靜力分析7.1 力和力矩的平衡1477.2 遞推計算1497.3 等效關(guān)節(jié)力矩1517.4 靜力學中雅可比矩陣的作用1577.5 力橢球161總結(jié)162練習162基于MATLAB的練習162第8章 動力學8.1 慣性特性1648.2 歐拉-拉格朗日方程1728.3 牛頓-歐拉方程1818.4 遞推牛頓-歐拉算法1868.5 動力學算法195總結(jié)203練習203基于Web的練習203基于MATLAB的練習204第9章 遞推機器人動力學9.1 動力學模型2069.2 解析表達式2119.3 運用RIDIM的遞推逆向動力學2219.4 遞推正向動力學與仿真229總結(jié)236練習236RIDIM基礎(chǔ)練習236基于MATLAB的練習237第10章 控制10.1 控制技術(shù)24010.2 二階線性系統(tǒng)24210.3 反饋控制24610.4 反饋控制系統(tǒng)的性能25210.5 機器人關(guān)節(jié)25510.6 關(guān)節(jié)控制26010.7 非線性軌跡控制26610.8 狀態(tài)空間的表示和控制27010.9 穩(wěn)定性27610.10 笛卡兒空間和力的控制279總結(jié)281練習282基于MATLAB的練習282第11章 運動規(guī)劃11.1 關(guān)節(jié)空間規(guī)劃28411.2 笛卡兒空間規(guī)劃29011.3 位置和姿態(tài)軌跡29511.4 點到點規(guī)劃30011.5 連續(xù)軌跡生成306總結(jié)314練習314基于MATLAB的練習315第12章 機器人用計算機12.1 運算速度31612.2 硬件要求32012.3 控制要求32212.4 機器人編程32512.5 硬件體系結(jié)構(gòu)334總結(jié)337練習337基于Web的練習337附錄A 數(shù)學基礎(chǔ)附錄B MATLAB與RIDIM的使用說明附錄C 學生項目：案例分析參考文獻索引教師反饋表

章節(jié)摘錄

插圖：

編輯推薦

《機器人導論(英文版)》：遞推機器人動力學作為單獨的一章，介紹自動生成動態(tài)算法的方法對執(zhí)行系統(tǒng)、機器人控制和機器人應用的介紹更為全面通過案例討論機器人系統(tǒng)遞推逆向動力學的工業(yè)操作(RIDM)和MATLAB的練習資料包括：100個案例141個練習

圖書封面

圖書標簽Tags

無

評論、評分、閱讀與下載

---

    機器人導論 PDF格式下載

---