機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)

內(nèi)容概要

　 本書介紹機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計的一種系統(tǒng)理論與有效方法及其應(yīng)用。內(nèi)容有如下特點：    1.從機(jī)器人整體功能出發(fā)，進(jìn)行機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計。不僅考慮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)要求，如運(yùn)動確定性、運(yùn)動輸出特征、運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)問題復(fù)雜性等，亦考慮控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)的要求，如控制解耦、驅(qū)動器位置可選擇性等。     2.在深入、系統(tǒng)地揭示機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)——功能之間的內(nèi)在聯(lián)系與規(guī)律性基礎(chǔ)上，建立了機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計的數(shù)理模式，減少設(shè)計中的經(jīng)驗性因素，開拓了以功能為導(dǎo)向的創(chuàng)造新機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)理論與方法。亦有利于建立機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)研究的統(tǒng)一模型，使之逐漸成為理認(rèn)更加嚴(yán)密、方法更為有效的一門學(xué)科。    3.對活動度為3-6，且相應(yīng)于10種不同運(yùn)動輸出特征矩陣的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，進(jìn)行拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合，發(fā)現(xiàn)眾多新機(jī)構(gòu)，其性能較好者已申請二十多項（包含100多種新機(jī)構(gòu)）國家發(fā)明專利，其中2001年申請的已全部獲發(fā)明授權(quán)證書。    本書是國內(nèi)外第一本系統(tǒng)闡述機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計理論與方法及其應(yīng)用的學(xué)術(shù)專著。    本書可供高等院校有關(guān)專業(yè)教師及研究生閱讀，以及有關(guān)機(jī)構(gòu)設(shè)計、機(jī)器人研究的工程技術(shù)人員參考。

作者簡介

楊廷力 男，1940年生，河南南陽人。1963年畢業(yè)于清華大學(xué)精密儀器與機(jī)械系。1963-1975年北京化工學(xué)院助教。1975年起在中國石化金陵石化公司任職，1983年晉升為機(jī)械工程高級工程師。1988年東南大學(xué)與金陵石化公司聯(lián)合申報機(jī)械學(xué)博士點，1990年獲國務(wù)院學(xué)位委員會批準(zhǔn)，為

書籍目錄

前言第1章 緒論  1.1 機(jī)電一休化技術(shù)與現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)  1.2 本書主要內(nèi)容與特點第2章 串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征與綜合  2.1 串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征  2.2 螺旋理論基本知識  2.3 串聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動輸出特征方程  2.4 運(yùn)動輸出物征矩陣運(yùn)算  2.5 串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合第3章 單回路機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)合綜合  3.1 單回路機(jī)構(gòu)過約束性及其分類  3.2 單回路機(jī)構(gòu)活動度與運(yùn)動副特性  3.3 一般過約束回路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合  3.5 特列過約束回路研究簡介第4章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征  4.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成  4.2 機(jī)構(gòu)活動度  4.3 并承機(jī)構(gòu)運(yùn)動輸出特征方程  4.4 多回路機(jī)構(gòu)耦合度  4.5 活動度類型與控制解耦原理  4.6 主動副位置及其判定  4.7 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法第5章 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類  5.1 支路結(jié)構(gòu)類型與支路組合  5.2 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合  5.3 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第6章 （OT-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類第7章 （2T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類第8章 （1T-2R）與（1T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類第9章 （3T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類第10章 （2T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類第11章 （3T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類第12章 （2T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類第13章 （3T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與分類參考文獻(xiàn)后記英文摘要英文目錄

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