機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)

內(nèi)容概要

機(jī)器人技術(shù)是在不斷吸取當(dāng)代技術(shù)精華綜合發(fā)展起來(lái)的一門新興學(xué)
科。它的發(fā)展又推動(dòng)了有關(guān)學(xué)科的發(fā)展，以先進(jìn)性和綜合性為特點(diǎn)，適合新
型人才的培養(yǎng)。
本書介紹機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)和現(xiàn)代機(jī)器人的主要技術(shù)。前者包括位形
描述與空間變換、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)以及操作控制；后者包括機(jī)器人控制器、
伺服技術(shù)、編程語(yǔ)言、感覺技術(shù)、移動(dòng)技術(shù)、機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)例與發(fā)展趨勢(shì)。
全書由淺入深地引入機(jī)器人技術(shù)的主要概念和技術(shù)，內(nèi)容少而精。書中
有例題，章末有習(xí)題，便于初學(xué)者掌握。
本書可作為大專院校工科高年級(jí)學(xué)生的教科書使用，也可供從事機(jī)器
人領(lǐng)域工作的科技人員學(xué)習(xí)與參考。

書籍目錄

目 錄
上 篇
第1章 機(jī)器人技術(shù)概述
1機(jī)器人學(xué)的發(fā)展史及機(jī)器人學(xué)教育
2機(jī)器人學(xué)的術(shù)語(yǔ)和定義及其與其它學(xué)科的關(guān)系
3機(jī)器人的分類和組成
4操作機(jī)幾何學(xué)
習(xí)題
第2章 機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)
1位置與姿態(tài)
2正交坐標(biāo)系
3轉(zhuǎn)動(dòng)的表示法
4齊次變換
5機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)
習(xí)題
第3章 位置運(yùn)動(dòng)學(xué)
1手部位姿與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系――正問題
2關(guān)節(jié)變量與手部位姿的關(guān)系――逆問題
習(xí)題
第4章 速度運(yùn)動(dòng)學(xué)
1操作機(jī)的微分運(yùn)動(dòng)
2雅可比矩陣及其變換
習(xí)題
第5章 軌跡控制
1軌跡的記錄與再現(xiàn)
2笛卡爾運(yùn)動(dòng)與軌跡設(shè)計(jì)
3軌跡控制多項(xiàng)式
4笛卡爾控制
習(xí)題
第6章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
1動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)
2動(dòng)力學(xué)方程的應(yīng)用
習(xí)題
第7章 力控制與柔性機(jī)器人
1位置控制與力控制策略
2組合控制策略
3柔性機(jī)器人系統(tǒng)
4力和力矩的直接敏感
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
下 篇
第8章 機(jī)器人中的主要技術(shù)
1現(xiàn)代機(jī)器人組成和功能
2機(jī)器人的主要技術(shù)
3機(jī)器人的分代及技術(shù)內(nèi)容
習(xí)題
第9章 機(jī)器人控制器
1機(jī)器人控制器功能和組成
2機(jī)器人控制方式
3機(jī)器人的示教再現(xiàn)控制
4計(jì)算機(jī)控制
5計(jì)算機(jī)控制機(jī)器人舉例
習(xí)題
第10章 機(jī)器人伺服系統(tǒng)
1機(jī)器人伺服控制的特點(diǎn)
2伺服機(jī)構(gòu)的分類
3控制模型
4常用的伺服控制方法
5計(jì)算機(jī)數(shù)字伺服系統(tǒng)
6雙向作用伺服控制
習(xí)題
第11章 機(jī)器人語(yǔ)言
1概述
2特點(diǎn)和分類
3VAL語(yǔ)言及編程舉例
4HERO－1機(jī)器人及其語(yǔ)言編程
習(xí)題
第12章 機(jī)器人的感覺技術(shù)
1感覺裝置分類及技術(shù)內(nèi)容
2光軸編碼器
3觸覺技術(shù)
4聽覺技術(shù)
5視覺技術(shù)
習(xí)題
第13章 機(jī)器人移動(dòng)技術(shù)
1移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2移動(dòng)方向的誘導(dǎo)方法
3移動(dòng)機(jī)器人的追蹤控制
4移動(dòng)機(jī)器人走迷宮控制
習(xí)題
第14章 機(jī)器人實(shí)例與發(fā)展趨勢(shì)
1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)例
2機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)
3機(jī)器人技術(shù)在我國(guó)的迅速發(fā)展
參考文獻(xiàn)

圖書封面

圖書標(biāo)簽Tags

無(wú)

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