現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)進(jìn)展（第2卷）

內(nèi)容概要

現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)是機(jī)械產(chǎn)品自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，本書(shū)是在第1卷的基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)構(gòu)學(xué)新進(jìn)展所作的進(jìn)一步闡述。本書(shū)由國(guó)內(nèi)外機(jī)構(gòu)學(xué)專家撰寫。全書(shū)共9章，內(nèi)容涵蓋歐洲機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展和研究狀況，機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)理論及數(shù)字化，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)分析與綜合，函數(shù)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)之串并聯(lián)組合研究，靈巧手抓持和操作的基礎(chǔ)理論，柔性機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究進(jìn)展，
電熱微夾鉗的設(shè)計(jì)與制作研究，2至6自由度并聯(lián)微操作機(jī)器人構(gòu)型，廣義機(jī)構(gòu)研究進(jìn)展及其應(yīng)用。
本書(shū)可作為從事機(jī)械工程類設(shè)計(jì)和研究的大專院校師生的參考書(shū)，同時(shí)對(duì)從事機(jī)械設(shè)計(jì)、制造和管理的專業(yè)人員亦有很重要的參考價(jià)值。

書(shū)籍目錄

第1章　歐洲機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展和研究狀況
　1．1　歐洲機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展簡(jiǎn)史
　1．2　會(huì)議、組織情況
　1．3　英國(guó)及歐洲機(jī)構(gòu)學(xué)概況
　1．4　歐洲機(jī)構(gòu)學(xué)的代表人物
　1．5　歐洲機(jī)構(gòu)學(xué)的研究現(xiàn)狀～
　1．6　新機(jī)構(gòu)和新理論的研究
　1．7　機(jī)構(gòu)學(xué)在工程實(shí)踐中的應(yīng)用
　1．8　機(jī)構(gòu)學(xué)旋量理論和相關(guān)數(shù)學(xué)的研究概況
　1．9　結(jié)束語(yǔ)
　參考文獻(xiàn)
第2章　機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)理論及數(shù)字化
　2．1　概述
　2．2　運(yùn)動(dòng)鏈環(huán)路代數(shù)理論基礎(chǔ)
　2．3　運(yùn)動(dòng)鏈的規(guī)范鄰接矩陣集及同構(gòu)判別
　2．4　運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)分解及其剛性子鏈判別
　2．5 運(yùn)動(dòng)鏈的唯一數(shù)字代碼及其圖譜庫(kù)
　2．6　結(jié)論
　參考文獻(xiàn)
第3章　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)分析與綜合
　3．1 概述
　3．2　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)統(tǒng)一曲率理論
　3．3　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合的統(tǒng)一理論與自適應(yīng)方法
　參考文獻(xiàn)
第4章 函數(shù)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)之串并聯(lián)組合研究
　4，1　前言
　4．2　基本機(jī)構(gòu)特征
　……
第9章　廣義機(jī)構(gòu)研究進(jìn)展及其應(yīng)用

章節(jié)摘錄

版權(quán)頁(yè)：插圖：柔性機(jī)器人中由于柔性變形的產(chǎn)生，在很大程度上影響了機(jī)器人的定位精度、運(yùn)動(dòng)性能和動(dòng)力特性。在開(kāi)始研究階段，主要任務(wù)是建立適當(dāng)?shù)哪Ｐ蛠?lái)描述柔性機(jī)器人，然后利用這種模型來(lái)認(rèn)識(shí)和分析柔性機(jī)器人所具有的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性，并在此基礎(chǔ)上，利用各種方法努力減少柔性變形帶來(lái)的負(fù)面影響，重新進(jìn)行柔性機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力規(guī)劃以及優(yōu)化設(shè)計(jì)。冗余度機(jī)器人由于其靈活、多變的特性除了被用來(lái)解決如避障、奇異等剛性機(jī)器人中的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，也被用來(lái)解決柔性機(jī)器人中的柔性變形和彈性振動(dòng)等問(wèn)題，并顯示出了很好的效果，從而將柔性機(jī)器人與冗余度機(jī)器人有機(jī)結(jié)合起來(lái)，形成了冗余度柔性機(jī)器人研究的新方向。高速、精密、輕質(zhì)的現(xiàn)代機(jī)器人中，除了含有較輕的柔性構(gòu)件外，有時(shí)還具有欠驅(qū)動(dòng)的被動(dòng)關(guān)節(jié)，這樣可進(jìn)一步減輕機(jī)器人的重量。因而，研究既有柔性構(gòu)件又有欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的欠驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)器人就成為自然而重要的新的交叉方向。單個(gè)的串聯(lián)機(jī)器人，無(wú)論是冗余度柔性機(jī)器人還是欠驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)器人，由于其剛度較小，因此在減小柔性變形和彈性振動(dòng)以及提高機(jī)器人性能方面都有一定的局限。如果采取多個(gè)柔性機(jī)器人協(xié)調(diào)操作的方式，可從本質(zhì)上改善這種狀況。而從另一方面考慮，多機(jī)器人的協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)中也存在并且必須要考慮其構(gòu)件中的柔性變形問(wèn)題，因此，開(kāi)展柔性機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)的研究又成為機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)新方向。以上幾個(gè)方面，是在柔性機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)的研究過(guò)程中隨著新問(wèn)題的不斷出現(xiàn)和研究的不斷深入而逐漸形成的。人們從不同方面研究了柔性機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的問(wèn)題，用不同方法逐步提高和改善了柔性機(jī)器人的性能，漸漸構(gòu)成了柔性機(jī)器人這一專題，下面就沿著這個(gè)思路和其發(fā)展過(guò)程分別介紹各部分內(nèi)容。由于這些都是機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的新方向，發(fā)展還不完善，且由于篇幅所限，這里只能簡(jiǎn)略地介紹其中一部分的主要內(nèi)容和進(jìn)展。下面按照動(dòng)力學(xué)建模、特性分析、運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力規(guī)劃、振動(dòng)控制、動(dòng)力學(xué)綜合與設(shè)計(jì)的研究及發(fā)展順序分別加以介紹。

編輯推薦

《現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)進(jìn)展(第2卷)》是高等教育出版社出版的。

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