機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制的理論與方法

內(nèi)容概要

本書主要從神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制與變結(jié)構(gòu)控制有機(jī)集成的角度，系統(tǒng)研究了采樣論述了非線性采樣系統(tǒng)及機(jī)器人采樣系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制理論與方法。全書十章涵蓋了基于線性參數(shù)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手穩(wěn)定自適應(yīng)控制理論與方法，主要包括考慮采樣周期和量化效應(yīng)的采樣數(shù)據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制、考慮神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制、考慮狀態(tài)不完全可量測以及含柔性連桿的機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制等。緒論和結(jié)束語全面綜述了人們近年來在連續(xù)、離散時間非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及神經(jīng)模糊穩(wěn)定自適應(yīng)控制研究方面所取得的主要進(jìn)展，探討了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制研究方面存在的主要問題及解決問題的基本途徑。附錄是定理證明和數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。    本書的讀者對象是從事信息科學(xué)、工程技術(shù)、數(shù)學(xué)以及相關(guān)學(xué)科的科研人員和高等學(xué)校的教師、研究生、高年級學(xué)生。

作者簡介

孫富春：1964年生于江蘇。1982年考入海軍航空工程學(xué)院自動控制專業(yè)，1989年3月獲碩士學(xué)位，此后留校從事教學(xué)與科研工作至1993年8月。1998年3月在清華大學(xué)計算機(jī)應(yīng)用專業(yè)獲博士學(xué)位，1998年1月至2000年1月在清華大學(xué)自動化系從事博士后研究工作。2000年3月至今在清華大學(xué)計算

書籍目錄

第1章 緒論  1.1 研究背景和意義  1.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷程  1.3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定自適應(yīng)控制  1.4 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制展望  1.5 本書的研究內(nèi)容  本章小結(jié)第2章 機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制  2.1 引言  2.2 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)  2.3 機(jī)械手的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)  本章小結(jié)第3章 非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制  3.1 引言  3.2 系統(tǒng)描述  3.3 采樣非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制  3.4 連續(xù)時間非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制  3.5 應(yīng)用  本章小結(jié)第4章 機(jī)械手采樣系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制  4.1 引言  4.2 機(jī)械手的離散時間數(shù)學(xué)模型  4.3 問題的描述  4.4 基于扇區(qū)神經(jīng)變結(jié)構(gòu)的機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)間接自適應(yīng)控制  4.5 基于扇區(qū)神經(jīng)變結(jié)構(gòu)的機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接自適應(yīng)控制  本章小結(jié)第5章 機(jī)械手連續(xù)系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制  5.1 引言  5.2 基于靜態(tài)變結(jié)構(gòu)的機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)間接自適應(yīng)控制  5.3 基于靜態(tài)變結(jié)構(gòu)的機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接自適應(yīng)控制  本章小結(jié)第6章 機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制方法的仿真研究  6.1 引言  6.2 機(jī)械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制方法的仿真研究  6.3 控制方法的性能比較  本章小結(jié)第7章 機(jī)械手的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定軌跡跟隨控制——神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差界未知情形第8章 柔性連桿機(jī)械手的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制第9章 基于觀測器的機(jī)構(gòu)手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制第10章 機(jī)械手的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)逆穩(wěn)定自適應(yīng)控制結(jié)束語附錄參考文獻(xiàn)

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