機器人動力學(xué)與控制

內(nèi)容概要

本教材以力學(xué)理論和控制理論的全面講述為特色。教材的重點在于用嚴(yán)謹(jǐn)而系統(tǒng)的方式介紹機器人動力學(xué)與控制的基本概念和主要結(jié)果。全面介紹了機器人建模與控制研究中所涉及的基本概念、算法和有代表性的結(jié)果，特別是控制方法的介紹更具全面性。全書共3章，分別是：機器人運動學(xué)，機器人動力學(xué)，機器人控制。    本書適用于“控制理論與控制工程”專業(yè)及“機械電子工程”、“機械制造及其自動化”等專業(yè)機器人控制研究方向的碩士研究生使用，也可作為從事有關(guān)研究的博士生和工程技術(shù)人員的參考書。

書籍目錄

緒論第一章 機器人運動學(xué)?  1.1 剛體位置與指向的確定?  1.2 機器人桿件坐標(biāo)系的建立?  1.3 運動學(xué)問題?  1.4 速度問題?  1.5 加速度問題?第二章 機器人動力學(xué)?  2.1 用Lagrange方程建立自由運動機器人的動力學(xué)方程?  2.2 用Newton?Euler方程建立自由運動機器人的動力學(xué)方程?  2.3 自由運動機器人的逆動力學(xué)算法?  2.4 自由運動機器人的正動力學(xué)算法?  2.5 機器人的最小慣性參數(shù)及其應(yīng)用?  2.6 運動受限機器人模型及其它有關(guān)問題?第三章 機器人控制  3.1 概述?  3.2 獨立的PD控制  3.3 具有重力補償?shù)腜D控制?  3.4 計算力矩法?  3.5 解出加速度控制?  3.6 機器人的最優(yōu)控制  3.7 非線性解耦及任置極點方法?  3.8 基于輸入?輸出穩(wěn)定性理論設(shè)計的機器人控制器?  3.9 機器人的自適應(yīng)控制?  3.10 機器人的變結(jié)構(gòu)控制?  3.11 機器人的魯棒控制?  3.12 運動受限機器人的位置-力混合控制?  3.13 多機器人的位置-力混合控制?習(xí)題?參考文獻(xiàn)

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