機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

內(nèi)容概要

　　《機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》詳述了作者原創(chuàng)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)，為設(shè)計(jì)人員提供具有清晰物理意義與嚴(yán)格數(shù)學(xué)架構(gòu)的系統(tǒng)理論，又提供易于理解與操作的機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的實(shí)用方法?！　　稒C(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》詳述了作者原創(chuàng)的基于有序單開鏈單元的機(jī)構(gòu)組成原理及其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征，為優(yōu)選機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型提供理論依據(jù)，又為機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)提供了新的統(tǒng)一建模方法，從而為構(gòu)建基于單開鏈單元的機(jī)構(gòu)學(xué)新理論體系奠定了理論基礎(chǔ)。

作者簡介

　　楊廷力，1940年出生于河南南陽縣。1957～1963年，在清華大學(xué)精密儀器與機(jī)械學(xué)系學(xué)習(xí)。1963～1975年，任北京化工學(xué)院（現(xiàn)北京化工大學(xué)）助教。1975年起，任職于中國石化金陵石化公司：1983年，晉升為機(jī)械工程高級工程師；1988年，東南大學(xué)與金陵石化公司聯(lián)合申報(bào)機(jī)械學(xué)博士點(diǎn)，1990年獲批準(zhǔn)后，任兼職博士生導(dǎo)師。曾任西安理工大學(xué)、南昌大學(xué)、天津大學(xué)、常州大學(xué)等校兼職教授。 長期從事以機(jī)器人為背景的現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)基本理論的研究，先后承擔(dān)／完成國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目6項(xiàng)。在國內(nèi)外著名學(xué)術(shù)期刊與國際學(xué)術(shù)會(huì)議上發(fā)表論文一百多篇，獲中國發(fā)明專利30多項(xiàng)。先后出版3本學(xué)術(shù)專著：《機(jī)械系統(tǒng)基本理論——結(jié)構(gòu)學(xué)·運(yùn)動(dòng)學(xué)·動(dòng)力學(xué)》；《機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)》；《機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)》。研究成果包括：①創(chuàng)建了基于方位特征集的機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)，為機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)（發(fā)明新機(jī)構(gòu)）提供了系統(tǒng)的理論與方法；②提出了基于單開鏈單元的新的機(jī)構(gòu)組成原理，從而創(chuàng)建了機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)的機(jī)構(gòu)學(xué)新理論體系；⑨對有關(guān)數(shù)學(xué)方法（如圖論、代數(shù)消元法、含非獨(dú)立元素的集合運(yùn)算等）有所拓寬與改進(jìn)。由于對機(jī)構(gòu)學(xué)理論發(fā)展的貢獻(xiàn)，2004年獲得我國機(jī)構(gòu)學(xué)界的最高獎(jiǎng)——學(xué)術(shù)創(chuàng)新獎(jiǎng)。

書籍目錄

前言符號(hào)表第1章　緒論1.1 現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)1.2 現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)1.3 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)1.4 本書的目標(biāo)與主要內(nèi)容1.5 本書的基本思想與主要特點(diǎn)第2章　機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及其符號(hào)表示2.1 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的基本要素2.2 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的符號(hào)表示2.3 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過程不變性2.4 基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)分類2.5 本章小結(jié)第3章　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的方位特征集3.1 概述3.2 運(yùn)動(dòng)副的方位特征集3.3 運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的速度特征集3.4 運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的方位特征集3.5 方位特征集的基本類型3.6 本章小結(jié)第4章　串聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程4.1 串聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度分析4.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)速度特征方程4.3 串聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程及其運(yùn)算規(guī)則4.4 方位特征方程運(yùn)算的主要步驟4.5 尺度約束類型的POC集4.6 單回路機(jī)構(gòu)的獨(dú)立位移方程數(shù)4.7 本章小結(jié)第5章　并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程5.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度特征方程5.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程及其運(yùn)算規(guī)則5.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)支路的基本特性5.4 方位特征方程運(yùn)算的主要步驟5.5 本章小結(jié)第6章　機(jī)構(gòu)自由度公式與驅(qū)動(dòng)副判據(jù)6.1 概述6.2 自由度公式6.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立位移方程數(shù)6.4 消極運(yùn)動(dòng)副與驅(qū)動(dòng)副判定準(zhǔn)則6.5 計(jì)算自由度的主要步驟6.6 本章小結(jié)第7章　機(jī)構(gòu)組成原理與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征7.1 概述7.2 基于單開鏈單元的機(jī)構(gòu)組成原理7.3 自由度類型及其判定方法7.4 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸人一輸出的解耦性7.5 機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征7.6 本章小結(jié)第8章　串聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合8.1 串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法8.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型8.3 單回路機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法8.4 單回路機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型8.5 本章小結(jié)第9章　并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法9.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本思想9.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般過程9.3 支路結(jié)構(gòu)類型及其組合方案9.4 支路在兩平臺(tái)裝配的幾何條件9.5 選定機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)副9.6 并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型的特性分析及其分類9.7 本章小結(jié)第10章?。?T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)10.1 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能10.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案10.3 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程10.4 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第11章　（0T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)11.1 （0T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能11.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案11.3 （0T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程11.4 （0T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第12章?。?T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)12.1 （2T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能12.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案12.3 （2T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程12.4 （2T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第13章　（1T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)13.1 （1T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能13.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案13.3 （1T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程13.4 （1T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第14章?。?T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)14.1 對（2T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能14.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案14.3 （2T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程14.4 （2T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第15章?。?T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)15.1 （3T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能15.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案15.3 （3T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程15.4 （3T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第16章?。?T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)16.1 （1T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能16.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案16.3 （1T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程16.4 （1T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第17章　（3T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)17.1 （3T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能17.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案17.3 （3T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程17.4 （3T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第18章?。?T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)18.1 （2T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能18.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案18.3 （2T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程18.4 （2T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第19章?。?T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)19.1 （3T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能19.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案19.3 （3T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程19.4 （3T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類第20章　總結(jié)與建議20.1 概述20.2 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)理論的基本架構(gòu)20.3 新概念的物理意義及其必要性20.4 構(gòu)建拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)方程的基本思想20.5 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般過程20.6 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合三種方法的基本原理與特點(diǎn)20.7 建議參考文獻(xiàn)后記

編輯推薦

　　基于方位特征的機(jī)器人機(jī)構(gòu)和一般機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（發(fā)明新機(jī)構(gòu)）的系統(tǒng)理論與方法，是20多年來國家自然科學(xué)基金連續(xù)資助項(xiàng)目的研究成果的系統(tǒng)總結(jié)。書中，第1～9章為基本理論，包括引入的三個(gè)新概念（尺度約束類型、方位特征集與單開鏈單元），導(dǎo)出的三個(gè)基本方程（串聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程、并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程與機(jī)構(gòu)自由度公式），基于有序單開鏈的機(jī)構(gòu)組成原理及其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征，以及串聯(lián)與并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般方法；第10～19章為十類并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括每類并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要步驟，一種典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的詳細(xì)過程及其性能分析，設(shè)計(jì)得到多種并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型的性能分析及其分類，為優(yōu)選結(jié)構(gòu)類型提供依據(jù)；第20章為全書總結(jié)，并簡述基于方位特征的方法與另外兩種方法（基于螺旋理論的方法和基于位移子群的方法）的基本思想的內(nèi)在聯(lián)系與差異，以及主要特點(diǎn)和發(fā)展趨勢。 《機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》可供從事機(jī)器人機(jī)構(gòu)與一般機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的高等院校教師和從事機(jī)械工程設(shè)計(jì)的工程技術(shù)人員參考，也可作為高等院校機(jī)械工程專業(yè)研究生與高年級本科生的教材。

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