機器人機構拓撲結構設計

內容概要

　　《機器人機構拓撲結構設計》詳述了作者原創(chuàng)的機器人機構拓撲結構學，為設計人員提供具有清晰物理意義與嚴格數學架構的系統(tǒng)理論，又提供易于理解與操作的機構拓撲結構設計的實用方法?！　　稒C器人機構拓撲結構設計》詳述了作者原創(chuàng)的基于有序單開鏈單元的機構組成原理及其拓撲結構特征，為優(yōu)選機構結構類型提供理論依據，又為機構拓撲結構學、運動學與動力學提供了新的統(tǒng)一建模方法，從而為構建基于單開鏈單元的機構學新理論體系奠定了理論基礎。

作者簡介

　　楊廷力，1940年出生于河南南陽縣。1957～1963年，在清華大學精密儀器與機械學系學習。1963～1975年，任北京化工學院（現北京化工大學）助教。1975年起，任職于中國石化金陵石化公司：1983年，晉升為機械工程高級工程師；1988年，東南大學與金陵石化公司聯合申報機械學博士點，1990年獲批準后，任兼職博士生導師。曾任西安理工大學、南昌大學、天津大學、常州大學等校兼職教授。 長期從事以機器人為背景的現代機構學基本理論的研究，先后承擔／完成國家自然科學基金項目6項。在國內外著名學術期刊與國際學術會議上發(fā)表論文一百多篇，獲中國發(fā)明專利30多項。先后出版3本學術專著：《機械系統(tǒng)基本理論——結構學·運動學·動力學》；《機械系統(tǒng)運動學設計》；《機器人機構拓撲結構學》。研究成果包括：①創(chuàng)建了基于方位特征集的機器人機構拓撲結構學，為機構拓撲結構創(chuàng)新設計（發(fā)明新機構）提供了系統(tǒng)的理論與方法；②提出了基于單開鏈單元的新的機構組成原理，從而創(chuàng)建了機構拓撲學、運動學與動力學的機構學新理論體系；⑨對有關數學方法（如圖論、代數消元法、含非獨立元素的集合運算等）有所拓寬與改進。由于對機構學理論發(fā)展的貢獻，2004年獲得我國機構學界的最高獎——學術創(chuàng)新獎。

書籍目錄

前言符號表第1章　緒論1.1 現代機械系統(tǒng)1.2 現代機構學1.3 機構拓撲結構學1.4 本書的目標與主要內容1.5 本書的基本思想與主要特點第2章　機構的拓撲結構及其符號表示2.1 機構拓撲結構的基本要素2.2 機構拓撲結構的符號表示2.3 機構拓撲結構的運動過程不變性2.4 基于拓撲結構的機構分類2.5 本章小結第3章　機構運動構件的方位特征集3.1 概述3.2 運動副的方位特征集3.3 運動構件的速度特征集3.4 運動構件的方位特征集3.5 方位特征集的基本類型3.6 本章小結第4章　串聯機構方位特征方程4.1 串聯機構的速度分析4.2 串聯機構速度特征方程4.3 串聯機構方位特征方程及其運算規(guī)則4.4 方位特征方程運算的主要步驟4.5 尺度約束類型的POC集4.6 單回路機構的獨立位移方程數4.7 本章小結第5章　并聯機構方位特征方程5.1 并聯機構速度特征方程5.2 并聯機構方位特征方程及其運算規(guī)則5.3 并聯機構支路的基本特性5.4 方位特征方程運算的主要步驟5.5 本章小結第6章　機構自由度公式與驅動副判據6.1 概述6.2 自由度公式6.3 并聯機構的獨立位移方程數6.4 消極運動副與驅動副判定準則6.5 計算自由度的主要步驟6.6 本章小結第7章　機構組成原理與拓撲結構特征7.1 概述7.2 基于單開鏈單元的機構組成原理7.3 自由度類型及其判定方法7.4 機構運動輸人一輸出的解耦性7.5 機構的拓撲結構特征7.6 本章小結第8章　串聯機構的拓撲結構綜合8.1 串聯機構拓撲結構綜合方法8.2 串聯機構的拓撲結構類型8.3 單回路機構的拓撲結構綜合方法8.4 單回路機構的拓撲結構類型8.5 本章小結第9章　并聯機構拓撲結構設計方法9.1 并聯機構拓撲結構設計的基本思想9.2 并聯機構拓撲結構設計的一般過程9.3 支路結構類型及其組合方案9.4 支路在兩平臺裝配的幾何條件9.5 選定機構驅動副9.6 并聯機構結構類型的特性分析及其分類9.7 本章小結第10章?。?T-OR）并聯機構的拓撲結構設計10.1 （3T-OR）并聯機構的基本功能10.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案10.3 （3T-OR）并聯機構拓撲結構設計過程10.4 （3T-OR）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第11章?。?T-3R）并聯機構的拓撲結構設計11.1 （0T-3R）并聯機構的基本功能11.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案11.3 （0T-3R）并聯機構拓撲結構設計過程11.4 （0T-3R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第12章?。?T-1R）并聯機構的拓撲結構設計12.1 （2T-1R）并聯機構的基本功能12.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案12.3 （2T-1R）并聯機構拓撲結構設計過程12.4 （2T-1R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第13章?。?T-2R）并聯機構的拓撲結構設計13.1 （1T-2R）并聯機構的基本功能13.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案13.3 （1T-2R）并聯機構拓撲結構設計過程13.4 （1T-2R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第14章　（2T-2R）并聯機構的拓撲結構設計14.1 對（2T-2R）并聯機構的基本功能14.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案14.3 （2T-2R）并聯機構拓撲結構設計過程14.4 （2T-2R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第15章?。?T-1R）并聯機構的拓撲結構設計15.1 （3T-1R）并聯機構的基本功能15.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案15.3 （3T-1R）并聯機構拓撲結構設計過程15.4 （3T-1R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第16章?。?T-3R）并聯機構的拓撲結構設計16.1 （1T-3R）并聯機構的基本功能16.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案16.3 （1T-3R）并聯機構拓撲結構設計過程16.4 （1T-3R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第17章?。?T-2R）并聯機構的拓撲結構設計17.1 （3T-2R）并聯機構的基本功能17.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案17.3 （3T-2R）并聯機構拓撲結構設計過程17.4 （3T-2R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第18章?。?T-3R）并聯機構的拓撲結構設計18.1 （2T-3R）并聯機構的基本功能18.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案18.3 （2T-3R）并聯機構拓撲結構設計過程18.4 （2T-3R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第19章?。?T-3R）并聯機構的拓撲結構設計19.1 （3T-3R）并聯機構的基本功能19.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案19.3 （3T-3R）并聯機構拓撲結構設計過程19.4 （3T-3R）并聯機構的拓撲結構類型及其分類第20章　總結與建議20.1 概述20.2 機構拓撲結構學理論的基本架構20.3 新概念的物理意義及其必要性20.4 構建拓撲結構學方程的基本思想20.5 機構拓撲結構設計的一般過程20.6 機構結構綜合三種方法的基本原理與特點20.7 建議參考文獻后記

編輯推薦

　　基于方位特征的機器人機構和一般機構拓撲結構設計（發(fā)明新機構）的系統(tǒng)理論與方法，是20多年來國家自然科學基金連續(xù)資助項目的研究成果的系統(tǒng)總結。書中，第1～9章為基本理論，包括引入的三個新概念（尺度約束類型、方位特征集與單開鏈單元），導出的三個基本方程（串聯機構方位特征方程、并聯機構方位特征方程與機構自由度公式），基于有序單開鏈的機構組成原理及其拓撲結構特征，以及串聯與并聯機構拓撲結構設計的一般方法；第10～19章為十類并聯機構的拓撲結構設計，包括每類并聯機構拓撲結構設計的主要步驟，一種典型并聯機構拓撲結構設計的詳細過程及其性能分析，設計得到多種并聯機構結構類型的性能分析及其分類，為優(yōu)選結構類型提供依據；第20章為全書總結，并簡述基于方位特征的方法與另外兩種方法（基于螺旋理論的方法和基于位移子群的方法）的基本思想的內在聯系與差異，以及主要特點和發(fā)展趨勢。 《機器人機構拓撲結構設計》可供從事機器人機構與一般機構創(chuàng)新設計的高等院校教師和從事機械工程設計的工程技術人員參考，也可作為高等院校機械工程專業(yè)研究生與高年級本科生的教材。

圖書封面

圖書標簽Tags

無

評論、評分、閱讀與下載

---

    機器人機構拓撲結構設計 PDF格式下載

---