移動機器人系統(tǒng)

內(nèi)容概要

韓建達、何玉慶、趙新剛編著的《移動機器人系統(tǒng)建模、估計與控制》主要闡述地面、水面、空中等移動機器人動力學建模、估計與控制共性方法?！兑苿訖C器人系統(tǒng)建模、估計與控制》共10章：第1、2章是緒論和相關數(shù)學知識；第3章介紹廣義移動機器人的建模方法，并給出了幾種典型移動機器人動力學模型；第4、s章分別介紹無色卡爾曼濾波及集員濾波兩種非線性估計方法；第6～9章為控制部分，分別闡述線性自適應魯棒控制、加速度反饋控制、模型預測控制、非線性自適應控制等內(nèi)容；第10章討論在線估計與控制方法在幾類移動機器人中的應用。書中不僅對多種創(chuàng)新方法進行了論述與分析，同時結合具體機器人平臺給出了實現(xiàn)方案以及仿真、實驗結果，為書中理論方法的實際應用提供了依據(jù)和參考。
《移動機器人系統(tǒng)建模、估計與控制》內(nèi)容豐富、敘述詳細，可作為自動控制、機器人學等相關領域研究生、高年級本科生的教材或參考書，也可供有關科研技術人員參考。

書籍目錄

前言
第1章　緒論
　參考文獻
第2章　數(shù)學知識
　2.1　概率論基礎
　　2.1.1　基本概念
　　2.1.2　隨機變量
　　2.1.3　均值和方差
　　2.1.4　高斯分布
　　2.1.5　隨機過程
　2.2　線性矩陣不等式
　2.3　集合運算
　2.4　集值分析基礎
　參考文獻
第3章　典型移動機器人系統(tǒng)建模
　3.1　移動機器人典型建模方法
　　3.1.1　移動機器人典型模型結構
　　3.1.2　剛體動力學建模方法
　　3.1.3　驅(qū)動裝置的動態(tài)模型
　3.2　旋翼飛行機器人動力學模型
　　3.2.1　旋翼飛行機器人的剛體動力學模型
　　3.2.2　空氣動力學
　　3.2.3　旋翼飛行機器人簡化模型
　3.3　水面移動機器人動力學模型
　　3.3.1　水面移動機器人六自由度剛體動力學模型
　　3.3.2　平面三自由度剛體動力學模型
　3.4　地面移動機器人動力學模型
　　3.4.1　正交輪式全方位地面移動機器人的動力學
　　3.4.2　包括滑動效應的履帶式地面移動機器人運動學模型
　參考文獻
第4章　基于卡爾曼濾波的狀奪參數(shù)估計方法
　4.1　卡爾曼濾波基本原理
　　4.1.1　貝葉斯估計理論
　　4.1.2　卡爾曼濾波
　4.2　擴展卡爾曼濾波
　4.3　無色卡爾曼濾波
　　4.3.1　無色變換
　　4.3.2　無色卡爾曼濾波算法
　　4.3.3　平方根五色卡爾曼濾波算法
　　4.3.4　無色變換的精度分析
　　4.3.5　無色卡爾曼濾波算法穩(wěn)定性
　4.4　自適應無色卡爾曼濾波
　　4.4.1　自適應濾波算法
　　4.4.2　基于MIT的自適應UKF算法
　　4.4.3　MS-AUKF
　4.5　數(shù)值仿真
　　4.5.1　狀態(tài)估計
　　4.5.2　濾波算法性能比較
　4.6　本章小結
　參考文獻
第5章　集員濾波的狀態(tài)-參數(shù)估計方法
　5.1　集員濾波
　5.2　擴展集員濾波
　5.3　基于UD分解的自適應擴展集員濾波方法
　　5.3.1　擴展集員算法的UD分解形式推導
　　5.3.2　濾波參數(shù)的自適應更新方法
　　5.4　數(shù)值仿真
　5.5　在線估計共性方法比較
　　5.5.1　UPF估計方法
　　5.5.2　比較研究
　5.6　本章小結
　參考文獻
第6章　面向移動機器人的魯棒保性能控制
　6.1　基于LMI的狀態(tài)反饋控制基礎知識
　　6.1.1　幾種性能指標
　　6.1.2　狀態(tài)反饋控制的lh4i條件
　　6.1.3　魯棒狀態(tài)反饋控制的lh4i條件
　6.2　具有時不變不確定性的線性系統(tǒng)控制方法
　　6.2.1　問題描述
　　6.2.2　自適應魯棒H控制器設計
　　6.2.3　自適應魯棒H2控制器設計
　　6.2.4　自適應魯棒保性能控制器設計
　　6.2.5　旋翼飛行機器人航向控制的應用仿真
　6.3　具有時變不確定性的線性系統(tǒng)控制方法
　　6.3.1　問題描述
　　6.3.2　自適應魯棒H控制器設計
　　6.3.3　自適應魯棒H2控制器設計
　　6.3.4　自適應魯棒保性能控制器設計
　　6.3.5　仿真試驗
　6.4　本章小結
　參考文獻
第7章　基于加速度反饋的非線性系統(tǒng)魯棒控制
　7.1　加速度信號的在線估計
　　7.1.1　RLSN方法
　　7.1.2　卡爾曼濾波
　　7.1.3　牛頓-卡爾曼濾波加速度估計方法
　　7.1.4　加速度估計試驗
　7.2　高增益加速度反饋魯棒控制
　　7.2.1　高增益加速度反饋控制基本原理
　　7.2.2　關節(jié)加速度反饋控制
　　7.2.3　試驗與分析
　　7.2.4　高增益加速度反饋在全方位輪式移動機器人系統(tǒng)上的應用
　7.3　非線性欠驅(qū)動移動機器人系統(tǒng)加速度反饋控制
　　7.3.1　常規(guī)的高增益加速度反饋存在的問題
　　7.3.2　基于前置濾波器的加速度反饋控制
　7.4　旋翼飛行機器人仿真范例
　　7.4.1　旋翼飛行機器人模型轉(zhuǎn)換
　　7.4.2　控制器設計
　　7.4.3　仿真結果
　7.5　本章小結
　參考文獻
第8章　基于控制Lyapunov函數(shù)的非線性控制
　8.1　控制Lyapunov函數(shù)
　8.2　基于控制Lyapunov函數(shù)的非線性控制器設計
　　8.2.1　Sontag的方法
　　8.2.2　Freeman的方法
　8.3　廣義逐點最小范數(shù)控制器設計
　8.4　魯棒廣義逐點最小范數(shù)控制器
　　8.4.1　參數(shù)不確定系統(tǒng)的魯棒廣義逐點最小范數(shù)控制
　　8.4.2　Ha魯棒廣義逐點最小范數(shù)控制
　　8.4.3　聯(lián)合魯棒廣義逐點最小范數(shù)控制
　8.5　控制Lyapunov函數(shù)的獲取方法
　8.6　仿真試驗
　　8.6.1　旋翼飛行機器人平面動力學模型
　　8.6.2　廣義逐點最小范數(shù)控制
　　8.6.3　魯棒廣義逐點最小范數(shù)控制
　8.7　本章小結
　參考文獻
第9章　實時非線性模型預測控制
　9.1　非線性預測控制
　9.2　廣義逐點最小范數(shù)控制器的解析表達
　9.3　引導函數(shù)ζ（x,θ）的選取
　9.4　魯棒非線性預測控制
　　9.4.1　可反饋線性化系統(tǒng)
　　9.4.2　嚴格反饋型系統(tǒng)
　　9.4.3　魯棒預測控制
　9.5　實現(xiàn)問題
　　9.5.1　優(yōu)化過程頻率選取
　　9.5.2　數(shù)值積分
　　9.5.3　指標函數(shù)
　9.6　算法性能評估
　9.7　在移動機器人系統(tǒng)上的仿真范例
　　9.7.1　地面移動機器人系統(tǒng)
　　9.7.2　旋翼飛行機器人系統(tǒng)平面動力學模型的非線性預測控制仿真
　9.8　本章小結
　參考文獻
第10章　基于在線估計的非線性自適應控制
　10.1　非線性系統(tǒng)的狀態(tài)—參數(shù)聯(lián)合估計
　10.2　基于主動建模的控制
　　10.2.1　基于主動建模的控制策略結構
　　10.2.2　基于主動建模的正交輪式移動機器人跟蹤控制
　　10.2.3　基于主動建模的履帶式地面移動機器人滑動補償問題
　　10.2.4　基于主動建模的移動機器人運動模型的鎮(zhèn)定
　　10.2.5　基于主動建模的水面移動機器人跟蹤控制
　10.3　模型差在線估計與控制
　　10.3.1　旋翼飛行機器人
　　10.3.2　水面移動機器人
　10.4　故障診斷及容錯控制
　　10.4.1　執(zhí)行器健康因子（AHCs）在線優(yōu)化估計
　　10.4.2　執(zhí)行器軟性故障重構控制方法
　　10.4.3　試驗驗證及結果分析
　10.5　本章小結
　參考文獻
作者團隊發(fā)表的相關論文

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