終端滑模控制理論及應(yīng)用

內(nèi)容概要

本書是關(guān)于終端滑模變結(jié)構(gòu)控制理論與應(yīng)用的一部專著，系統(tǒng)地總結(jié)了終端滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研成果的總結(jié)。全書共分6章，內(nèi)容包括：終端滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論；基于終端滑模的混沌系統(tǒng)同步；參數(shù)確定與參數(shù)不確定柔性機械手的滑?？刂破髟O(shè)計；魯棒滑模觀測器設(shè)計以及永磁同步電機轉(zhuǎn)子位置估計、柔性模態(tài)估計；基于終端滑模的永磁同步電機直接轉(zhuǎn)矩控制。本書加強了理論分析與仿真驗證的結(jié)合，易于在工程實際中應(yīng)用。
本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、機械電子和電氣自動化領(lǐng)域的工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)，也可作為控制理論與控制工程專業(yè)的師生、非線性控制系統(tǒng)理論與應(yīng)用研究的專業(yè)人員的參考用書。

書籍目錄

前言
第1章　緒論
 1．1　滑模變結(jié)構(gòu)控制簡介
 1．2　滑模變結(jié)構(gòu)控制
 1．2．1　滑模變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計的基本步驟
 1．2．2　滑模切換函數(shù)設(shè)計
 1．2．3　滑模變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計
 1．3　滑模變結(jié)構(gòu)控制的不變性
 1．4　抖振問題
 1．5　本章小結(jié)
 參考文獻
第2章　基于終端滑模的混沌系統(tǒng)同步
 2．1非　匹配不確定混沌系統(tǒng)的非奇異終端滑模同步控制
 2．1．1　非匹配不確定混沌系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型-
 2．1．2　非奇異終端滑模同步控制器的設(shè)計
 2．1．3　仿真分析
 2．2　異結(jié)構(gòu)混沌系統(tǒng)的終端滑模同步控制
 2．2．1　混沌系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型描述
 2．2．2　終端滑?？刂破髟O(shè)計
 2．2．3　仿真分析
 2．3　混沌系統(tǒng)的反步法終端滑模同步控制
 2．3．1　一類混沌系統(tǒng)的動力學(xué)模型
 2．3．2　混沌系統(tǒng)的反步法終端滑模同步控制器設(shè)計
 2．3．3　仿真分析
 2．4　本章小結(jié)
 參考文獻
第3章　基于終端滑模的柔性機械手控制
 3．1　柔性機械手的動力學(xué)模型
 3．2　柔性機械手的終端滑?？刂?br /> 3．2．1　輸入輸出子系?終端滑?？刂破髟O(shè)計
 3．2．2　零動態(tài)子系統(tǒng)特性分析
 3．2．3　利用遺傳算法優(yōu)化設(shè)計控制器參數(shù)
 3．2．4　仿真分析
 3．3　柔性機械手的非奇異終端滑?？刂?br /> 3．4　本章小結(jié)
 參考文獻
第4章　基于終端滑模的參數(shù)不確定柔性機械手控制
 4．1　柔性機械手模型的不確定分析
 4．2　參數(shù)不確定柔性機械手的快速終端滑模控制
 4．2．1　快速終端滑?？刂破髟O(shè)計
 4．2．2　零動態(tài)子系統(tǒng)特性分析
 4．2．3　仿真分析
 4．3　參數(shù)不確定柔性機械手的模糊滑模控制
 4．3．1　無抖振的快速滑?？刂破髟O(shè)計
 4．3．2　基于模糊的無抖振快速滑?？刂破髟O(shè)計
 4．3．3　仿真分析
 4．4　本章小結(jié)
 參考文獻
第5章　基于終端滑模的非線性系統(tǒng)狀態(tài)觀測器
 5．1　非線性不確定系統(tǒng)的魯棒滑模觀測器設(shè)計
 5．1．1?非線性不確定性系統(tǒng)模型
 5．1．2　魯棒滑模觀測器設(shè)計
 5．1．3　仿真分析
 5．2　基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的魯棒滑模觀測器設(shè)計
 5．2．1　非線性不確定系統(tǒng)的模型
 5．2．2　魯棒滑模觀測器設(shè)計
 5．2．3　仿真分析
 5．3　基于神經(jīng)滑模觀測器的永磁同步電機轉(zhuǎn)子位置估計
　……

章節(jié)摘錄

版權(quán)頁：插圖：由于滑動模態(tài)可以進行設(shè)計且與對象參數(shù)及擾動無關(guān)，使得變結(jié)構(gòu)控制具有快速響應(yīng)、對參數(shù)變化及擾動不靈敏、無須系統(tǒng)在線辨識、實現(xiàn)簡單等優(yōu)點。采用滑?？刂频南到y(tǒng)在受到參數(shù)攝動和外界干擾時具有不變性，正是這種特性使得滑模變結(jié)構(gòu)控制方法受到各國學(xué)者的重視。但是滑模變結(jié)構(gòu)控制存在一個嚴重的缺點，即抖振。抖振的存在很容易激發(fā)系統(tǒng)的未建模特性，從而影響系統(tǒng)的控制性能，給滑模變結(jié)構(gòu)控制的實際應(yīng)用帶來困難。而且，在實際的控制系統(tǒng)中，由于測量和建模的不精確，再加上負載的變化以及外部擾動的影響，很難得到精確、完整的運動模型，因此，在建立數(shù)學(xué)模型時，需要做合理的近似處理，而忽略一些不確定性的因素，如參數(shù)誤差、未建模動態(tài)、觀測噪聲以及不確定性的外界干擾等。然而這些不確定性的存在可能會引起控制系統(tǒng)品質(zhì)惡化，使得滑?？刂葡到y(tǒng)控制品質(zhì)下降，甚至成為系統(tǒng)不穩(wěn)定的原因。近來，有研究者嘗試將變結(jié)構(gòu)控制與其他控制結(jié)合起來，如與自適應(yīng)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)合等，以期綜合兩者的優(yōu)點，達到更好的控制效果。傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制采用線性滑模，系統(tǒng)狀態(tài)與給定軌跡之間的偏差漸近收斂。

編輯推薦

《終端滑模控制理論及應(yīng)用》由科學(xué)出版社出版。

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