終端滑模控制理論及應(yīng)用

內(nèi)容概要

本書(shū)是關(guān)于終端滑模變結(jié)構(gòu)控制理論與應(yīng)用的一部專(zhuān)著，系統(tǒng)地總結(jié)了終端滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來(lái)從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研成果的總結(jié)。全書(shū)共分6章，內(nèi)容包括：終端滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論；基于終端滑模的混沌系統(tǒng)同步；參數(shù)確定與參數(shù)不確定柔性機(jī)械手的滑模控制器設(shè)計(jì)；魯棒滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)以及永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子位置估計(jì)、柔性模態(tài)估計(jì)；基于終端滑模的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制。本書(shū)加強(qiáng)了理論分析與仿真驗(yàn)證的結(jié)合，易于在工程實(shí)際中應(yīng)用。
本書(shū)適用于從事生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、機(jī)械電子和電氣自動(dòng)化領(lǐng)域的工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)，也可作為控制理論與控制工程專(zhuān)業(yè)的師生、非線性控制系統(tǒng)理論與應(yīng)用研究的專(zhuān)業(yè)人員的參考用書(shū)。

書(shū)籍目錄

前言
第1章　緒論
 1．1　滑模變結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)介
 1．2　滑模變結(jié)構(gòu)控制
 1．2．1　滑模變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計(jì)的基本步驟
 1．2．2　滑模切換函數(shù)設(shè)計(jì)
 1．2．3　滑模變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計(jì)
 1．3　滑模變結(jié)構(gòu)控制的不變性
 1．4　抖振問(wèn)題
 1．5　本章小結(jié)
 參考文獻(xiàn)
第2章　基于終端滑模的混沌系統(tǒng)同步
 2．1非　匹配不確定混沌系統(tǒng)的非奇異終端滑模同步控制
 2．1．1　非匹配不確定混沌系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型-
 2．1．2　非奇異終端滑模同步控制器的設(shè)計(jì)
 2．1．3　仿真分析
 2．2　異結(jié)構(gòu)混沌系統(tǒng)的終端滑模同步控制
 2．2．1　混沌系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型描述
 2．2．2　終端滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
 2．2．3　仿真分析
 2．3　混沌系統(tǒng)的反步法終端滑模同步控制
 2．3．1　一類(lèi)混沌系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型
 2．3．2　混沌系統(tǒng)的反步法終端滑模同步控制器設(shè)計(jì)
 2．3．3　仿真分析
 2．4　本章小結(jié)
 參考文獻(xiàn)
第3章　基于終端滑模的柔性機(jī)械手控制
 3．1　柔性機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型
 3．2　柔性機(jī)械手的終端滑?？刂?br /> 3．2．1　輸入輸出子系?終端滑模控制器設(shè)計(jì)
 3．2．2　零動(dòng)態(tài)子系統(tǒng)特性分析
 3．2．3　利用遺傳算法優(yōu)化設(shè)計(jì)控制器參數(shù)
 3．2．4　仿真分析
 3．3　柔性機(jī)械手的非奇異終端滑?？刂?br /> 3．4　本章小結(jié)
 參考文獻(xiàn)
第4章　基于終端滑模的參數(shù)不確定柔性機(jī)械手控制
 4．1　柔性機(jī)械手模型的不確定分析
 4．2　參數(shù)不確定柔性機(jī)械手的快速終端滑?？刂?br /> 4．2．1　快速終端滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
 4．2．2　零動(dòng)態(tài)子系統(tǒng)特性分析
 4．2．3　仿真分析
 4．3　參數(shù)不確定柔性機(jī)械手的模糊滑?？刂?br /> 4．3．1　無(wú)抖振的快速滑模控制器設(shè)計(jì)
 4．3．2　基于模糊的無(wú)抖振快速滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
 4．3．3　仿真分析
 4．4　本章小結(jié)
 參考文獻(xiàn)
第5章　基于終端滑模的非線性系統(tǒng)狀態(tài)觀測(cè)器
 5．1　非線性不確定系統(tǒng)的魯棒滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)
 5．1．1?非線性不確定性系統(tǒng)模型
 5．1．2　魯棒滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)
 5．1．3　仿真分析
 5．2　基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的魯棒滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)
 5．2．1　非線性不確定系統(tǒng)的模型
 5．2．2　魯棒滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì)
 5．2．3　仿真分析
 5．3　基于神經(jīng)滑模觀測(cè)器的永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子位置估計(jì)
　……

章節(jié)摘錄

版權(quán)頁(yè)：插圖：由于滑動(dòng)模態(tài)可以進(jìn)行設(shè)計(jì)且與對(duì)象參數(shù)及擾動(dòng)無(wú)關(guān)，使得變結(jié)構(gòu)控制具有快速響應(yīng)、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無(wú)須系統(tǒng)在線辨識(shí)、實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。采用滑?？刂频南到y(tǒng)在受到參數(shù)攝動(dòng)和外界干擾時(shí)具有不變性，正是這種特性使得滑模變結(jié)構(gòu)控制方法受到各國(guó)學(xué)者的重視。但是滑模變結(jié)構(gòu)控制存在一個(gè)嚴(yán)重的缺點(diǎn)，即抖振。抖振的存在很容易激發(fā)系統(tǒng)的未建模特性，從而影響系統(tǒng)的控制性能，給滑模變結(jié)構(gòu)控制的實(shí)際應(yīng)用帶來(lái)困難。而且，在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，由于測(cè)量和建模的不精確，再加上負(fù)載的變化以及外部擾動(dòng)的影響，很難得到精確、完整的運(yùn)動(dòng)模型，因此，在建立數(shù)學(xué)模型時(shí)，需要做合理的近似處理，而忽略一些不確定性的因素，如參數(shù)誤差、未建模動(dòng)態(tài)、觀測(cè)噪聲以及不確定性的外界干擾等。然而這些不確定性的存在可能會(huì)引起控制系統(tǒng)品質(zhì)惡化，使得滑模控制系統(tǒng)控制品質(zhì)下降，甚至成為系統(tǒng)不穩(wěn)定的原因。近來(lái)，有研究者嘗試將變結(jié)構(gòu)控制與其他控制結(jié)合起來(lái)，如與自適應(yīng)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)合等，以期綜合兩者的優(yōu)點(diǎn)，達(dá)到更好的控制效果。傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制采用線性滑模，系統(tǒng)狀態(tài)與給定軌跡之間的偏差漸近收斂。

編輯推薦

《終端滑?？刂评碚摷皯?yīng)用》由科學(xué)出版社出版。

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