柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)

內(nèi)容概要

柔性外骨骼人機(jī)智能技術(shù)以人機(jī)一體化技術(shù)為核心，充分發(fā)揮人和智能機(jī)器各自的優(yōu)勢，通過在感知、決策以及執(zhí)行層面上有機(jī)的人機(jī)耦合，增強(qiáng)系統(tǒng)的性能。本書系統(tǒng)地闡述了柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)理論及其應(yīng)用；在人機(jī)一體化概念的基礎(chǔ)上，對柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)的發(fā)展、擬人化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、人機(jī)耦合控制技術(shù)、上肢遙操作外骨骼以及下肢醫(yī)療康復(fù)外骨骼進(jìn)行了詳細(xì)介紹。    本書主要面向從事機(jī)器智能化理論與技術(shù)研究的科研技術(shù)人員，為他們進(jìn)行人機(jī)智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)、集成與實(shí)現(xiàn)等工作提供有價(jià)值的參考素材。同時(shí)面向機(jī)械工程、控制工程等相關(guān)學(xué)科領(lǐng)域的研究生，可作為智能化系統(tǒng)與技術(shù)方面的參考書籍。

書籍目錄

序第1章  緒論  1.1  引言  1.2  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)的概念  1.3  本書的主要內(nèi)容第2章  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)的發(fā)展  2.1  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)的分類  2.2  感知型柔性外骨骼系統(tǒng)研究進(jìn)展  2.3  增力型柔性外骨骼系統(tǒng)研究進(jìn)展  2.4  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)發(fā)展所面臨的關(guān)鍵技術(shù)第3章  人體關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)理  3.1  人體運(yùn)動解剖學(xué)概述  3.2  人體關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)理研究  3.3  人體運(yùn)動關(guān)節(jié)力學(xué)性能  3.4  仿生運(yùn)動關(guān)節(jié)執(zhí)行器第4章  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)  4.1  機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)基礎(chǔ)  4.2  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)  4.3  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)動力學(xué)第5章  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)  5.1  柔性外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原則  5.2  上肢力反饋感知型柔性外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)  5.3  下肢步行輔助增力型柔性外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)  5.4  卒中患者踝足關(guān)節(jié)運(yùn)動康復(fù)柔性外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第6章  人體信息感知、決策與運(yùn)動控制系統(tǒng)模型  6.1  人體信息感知系統(tǒng)模型  6.2  人體信息融合識別及決策系統(tǒng)模型  6.3  人體運(yùn)動控制系統(tǒng)模型  6.4  人體生物電信號  6.5  多感知器信號融合技術(shù)第7章  柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)控制系統(tǒng)  7.1  柔性外骨骼人機(jī)智能控制結(jié)構(gòu)框架  7.2  感知層信息感知、交互與融合  7.3  決策層人機(jī)一體化協(xié)調(diào)控制決策  7.4  執(zhí)行層人機(jī)交互控制技術(shù)  7.5  柔性外骨骼人機(jī)任務(wù)智能分配  7.6  人機(jī)交互控制穩(wěn)定性研究  7.7  外骨骼控制組網(wǎng)技術(shù)第8章  感知型上肢遙操作柔性外骨骼系統(tǒng)集成  8.1  系統(tǒng)概述  8.2  上肢柔性外骨骼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化  8.3  主從異構(gòu)機(jī)械手運(yùn)動匹配研究  8.4  上肢柔性外骨骼氣動力反饋控制  8.5  基于多事件的主從機(jī)械手力反饋雙向遙操作協(xié)調(diào)控制第9章  增力型下肢運(yùn)動康復(fù)柔性外骨骼系統(tǒng)集成  9.1  下肢運(yùn)動康復(fù)外骨骼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)  9.2  下肢運(yùn)動康復(fù)訓(xùn)練外骨骼控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)  9.3  下肢運(yùn)動康復(fù)柔性外骨骼系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究參考文獻(xiàn)索引后記

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