雙足步行機(jī)器人制作入門

前言

筆者的孩提時(shí)代，是以名叫“霍比”的塑料模型為主流的時(shí)代。漫畫和雜志上滿幅介紹的都是塑料模型的機(jī)器人在戰(zhàn)斗。熱衷于這些的幾個(gè)孩子，竟認(rèn)真地思考著如何才能使塑料模型動(dòng)作起來，在經(jīng)過各種調(diào)查之后，覺得電子電路的知識非常必要，由此開始了學(xué)習(xí)。常說“人能想象到的事情一定能實(shí)現(xiàn)”，當(dāng)時(shí)用于制作“霍比”的零件性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)比現(xiàn)在的要低得多，很多部分必須親手制作。但中學(xué)生中竟也有能組裝電子電路的。因?yàn)槭侵袑W(xué)生，沒有學(xué)習(xí)過理工科，當(dāng)時(shí)又沒有互聯(lián)網(wǎng)，無任何經(jīng)驗(yàn)而言，然而竟能自己組裝電子電路了。這樣的人并非是特殊的天才，而是想通過電子制作，使什么動(dòng)作起來的高漲熱情的普通人。當(dāng)時(shí)的電子零件性能低劣，也得不到信息，最終沒能實(shí)現(xiàn)讓塑料模型機(jī)器人動(dòng)作起來的愿望?，F(xiàn)在，電子零件的性能大大提高了，加上在互聯(lián)網(wǎng)上可以得到很多信息，因此個(gè)人也能制作步行機(jī)器人了。但是，對完全沒有經(jīng)驗(yàn)者來說，因沒有這方面的知識，可能認(rèn)為制作機(jī)器人是非常難的，特別是對電子元件的制作。實(shí)際上電子元件的制作并不難，只是花時(shí)間而已。由于用于個(gè)人愛好上的時(shí)間、熱情程度和集中力是不同的，所以制作機(jī)器人所用的時(shí)間也是不一樣的。任何人都能制作出來機(jī)器人，但要花費(fèi)工夫。本書的目的就是讓初學(xué)者少花工夫。希望大家讀了本書以后，能從“想象”邁向親手“創(chuàng)造”機(jī)器人的一步。

內(nèi)容概要

本書是“機(jī)器人DIY系列”之一。本書編寫初衷是使讀者用最短的時(shí)間制作出能夠雙足步行的機(jī)器人。    本書共分7章，首先介紹制作機(jī)器人所使用的工具及要點(diǎn)，其次介紹線路板的制作、微機(jī)的動(dòng)作原理及如何驅(qū)動(dòng)RC伺服，然后介紹機(jī)器人構(gòu)架的制作及如何用4軸進(jìn)行雙足步行，最后介紹新增的機(jī)器人機(jī)能。書末附錄給出了薄金屬板的紙樣、電阻和電容的表示方法，機(jī)器人擴(kuò)展例子等。    本書可供機(jī)器人愛好者閱讀，也可作為機(jī)器人競賽參賽選手的教學(xué)參考書。

作者簡介

作者：（日本）淺草ギ研 譯者：崔素蓮

書籍目錄

序章  0.1  引言    0.1.1  本書的閱讀對象和目的    0.1.2  閱讀本書時(shí)所需要的工具    0.1.3  機(jī)器人制作的要點(diǎn)  0.2  使用本書制作機(jī)器人的概要  0.3  零件一覽表第1章  線路板的制作  1.1  電源線路板的制作    1.1 1  電源    1.1 12  5V電源電路的制作  1.2  微機(jī)板的制作    1.2.1  BTC067端口針的排列    1.2.2  PCB插座的安裝    1.2.3  連接伺服的針的安裝    1.2.4  伺服用電池的安裝第2章  微機(jī)的編程  2.1  微機(jī)的動(dòng)作原理    2.1.1  微機(jī)動(dòng)作需要的環(huán)境    2.1.2  微機(jī)動(dòng)作程序的編寫    2.1.3  關(guān)于Hello.c    2.1.4  微機(jī)的語言（十進(jìn)制，二進(jìn)制）    2.1.5  寄存器    2.1.6  特殊寄存器    2.1.7  ATmega32特有的機(jī)能概要    2.1.8  C語言的基本知識  2.2  LED的亮燈    2.2.1  LED和I／O針的連接    2.2.2  歐姆定律    2.2.3  LED的亮燈  2.3  使用了計(jì)時(shí)器的LED的亮滅及脈沖的產(chǎn)生  2.4  用微機(jī)驅(qū)動(dòng)RC伺服電機(jī)    2.4.1  RC伺服    2.4.2  中斷    2,4,3  驅(qū)動(dòng)RC伺服（1個(gè)）    2,4.4  驅(qū)動(dòng)RC伺服（4個(gè)）第3章  構(gòu)架的制作  3.1  材料和工具    3.1.1  材料    3.1.2  打孔    3.1.3  折彎加工    3,1.4  截?cái)?   3.1.5  組裝  3.2  用鋁金屬薄板制作構(gòu)架    3.2,1  關(guān)于構(gòu)架的設(shè)計(jì)    3.2,2  螺絲和孔    3.2.3  金屬薄板    3.2.4  組裝第4章  讓機(jī)器人動(dòng)作起來  4.1  組裝檢查  4.2  軸和轉(zhuǎn)矩    4.2.1  軸    4.2.2  轉(zhuǎn)矩  4.3  用4軸進(jìn)行雙足步行    4.3.1  步行的種類    4.3.2  指定啟動(dòng)初始值    4.3.3  重心移動(dòng)    4.3.4  邁步    4.3.5  制作步行姿勢第5章  增加機(jī)器人的機(jī)能  5.1  接觸傳感器（判斷I／O的狀態(tài)）  5.2  距離傳感器（利用A／D轉(zhuǎn)換器機(jī)能）  5.3  聲音輸出（用串口通信驅(qū)動(dòng)其他機(jī)器）    5.3.1  和PC通信    5.3.2  微機(jī)之間的通信  5.4  無線電控制    5.4.1  用微機(jī)讀取無線電控制的無線電脈沖    5.4.2  用無線機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，用微機(jī)接收數(shù)據(jù)第6章  制作自己獨(dú)創(chuàng)的機(jī)器人（自學(xué)方法）  6.1  自學(xué)的思想準(zhǔn)備  6.2  自學(xué)用的參考書附錄  附錄A  薄金屬板的紙樣  附錄B  ATmega32寄存器表，ASCII表，進(jìn)制轉(zhuǎn)換表  附錄C  電阻和電容的表示方法  附錄D  微機(jī)  附錄E  本書的機(jī)器人的擴(kuò)展例子（ROBO—ONE參賽機(jī)）  附錄F  焊接的基本知識  附錄G  連接器的制作  附錄H  數(shù)據(jù)表中經(jīng)常出現(xiàn)的英語詞匯  附錄I  三角函數(shù)表

章節(jié)摘錄

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編輯推薦

《雙足步行機(jī)器人制作入門》：機(jī)器人DIY系列。

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