雙足步行機器人制作入門

前言

筆者的孩提時代，是以名叫“霍比”的塑料模型為主流的時代。漫畫和雜志上滿幅介紹的都是塑料模型的機器人在戰(zhàn)斗。熱衷于這些的幾個孩子，竟認真地思考著如何才能使塑料模型動作起來，在經(jīng)過各種調(diào)查之后，覺得電子電路的知識非常必要，由此開始了學(xué)習(xí)。常說“人能想象到的事情一定能實現(xiàn)”，當(dāng)時用于制作“霍比”的零件性能遠遠比現(xiàn)在的要低得多，很多部分必須親手制作。但中學(xué)生中竟也有能組裝電子電路的。因為是中學(xué)生，沒有學(xué)習(xí)過理工科，當(dāng)時又沒有互聯(lián)網(wǎng)，無任何經(jīng)驗而言，然而竟能自己組裝電子電路了。這樣的人并非是特殊的天才，而是想通過電子制作，使什么動作起來的高漲熱情的普通人。當(dāng)時的電子零件性能低劣，也得不到信息，最終沒能實現(xiàn)讓塑料模型機器人動作起來的愿望?，F(xiàn)在，電子零件的性能大大提高了，加上在互聯(lián)網(wǎng)上可以得到很多信息，因此個人也能制作步行機器人了。但是，對完全沒有經(jīng)驗者來說，因沒有這方面的知識，可能認為制作機器人是非常難的，特別是對電子元件的制作。實際上電子元件的制作并不難，只是花時間而已。由于用于個人愛好上的時間、熱情程度和集中力是不同的，所以制作機器人所用的時間也是不一樣的。任何人都能制作出來機器人，但要花費工夫。本書的目的就是讓初學(xué)者少花工夫。希望大家讀了本書以后，能從“想象”邁向親手“創(chuàng)造”機器人的一步。

內(nèi)容概要

本書是“機器人DIY系列”之一。本書編寫初衷是使讀者用最短的時間制作出能夠雙足步行的機器人。    本書共分7章，首先介紹制作機器人所使用的工具及要點，其次介紹線路板的制作、微機的動作原理及如何驅(qū)動RC伺服，然后介紹機器人構(gòu)架的制作及如何用4軸進行雙足步行，最后介紹新增的機器人機能。書末附錄給出了薄金屬板的紙樣、電阻和電容的表示方法，機器人擴展例子等。    本書可供機器人愛好者閱讀，也可作為機器人競賽參賽選手的教學(xué)參考書。

作者簡介

作者：（日本）淺草ギ研 譯者：崔素蓮

書籍目錄

序章  0.1  引言    0.1.1  本書的閱讀對象和目的    0.1.2  閱讀本書時所需要的工具    0.1.3  機器人制作的要點  0.2  使用本書制作機器人的概要  0.3  零件一覽表第1章  線路板的制作  1.1  電源線路板的制作    1.1 1  電源    1.1 12  5V電源電路的制作  1.2  微機板的制作    1.2.1  BTC067端口針的排列    1.2.2  PCB插座的安裝    1.2.3  連接伺服的針的安裝    1.2.4  伺服用電池的安裝第2章  微機的編程  2.1  微機的動作原理    2.1.1  微機動作需要的環(huán)境    2.1.2  微機動作程序的編寫    2.1.3  關(guān)于Hello.c    2.1.4  微機的語言（十進制，二進制）    2.1.5  寄存器    2.1.6  特殊寄存器    2.1.7  ATmega32特有的機能概要    2.1.8  C語言的基本知識  2.2  LED的亮燈    2.2.1  LED和I／O針的連接    2.2.2  歐姆定律    2.2.3  LED的亮燈  2.3  使用了計時器的LED的亮滅及脈沖的產(chǎn)生  2.4  用微機驅(qū)動RC伺服電機    2.4.1  RC伺服    2.4.2  中斷    2,4,3  驅(qū)動RC伺服（1個）    2,4.4  驅(qū)動RC伺服（4個）第3章  構(gòu)架的制作  3.1  材料和工具    3.1.1  材料    3.1.2  打孔    3.1.3  折彎加工    3,1.4  截斷    3.1.5  組裝  3.2  用鋁金屬薄板制作構(gòu)架    3.2,1  關(guān)于構(gòu)架的設(shè)計    3.2,2  螺絲和孔    3.2.3  金屬薄板    3.2.4  組裝第4章  讓機器人動作起來  4.1  組裝檢查  4.2  軸和轉(zhuǎn)矩    4.2.1  軸    4.2.2  轉(zhuǎn)矩  4.3  用4軸進行雙足步行    4.3.1  步行的種類    4.3.2  指定啟動初始值    4.3.3  重心移動    4.3.4  邁步    4.3.5  制作步行姿勢第5章  增加機器人的機能  5.1  接觸傳感器（判斷I／O的狀態(tài)）  5.2  距離傳感器（利用A／D轉(zhuǎn)換器機能）  5.3  聲音輸出（用串口通信驅(qū)動其他機器）    5.3.1  和PC通信    5.3.2  微機之間的通信  5.4  無線電控制    5.4.1  用微機讀取無線電控制的無線電脈沖    5.4.2  用無線機發(fā)送數(shù)據(jù)，用微機接收數(shù)據(jù)第6章  制作自己獨創(chuàng)的機器人（自學(xué)方法）  6.1  自學(xué)的思想準(zhǔn)備  6.2  自學(xué)用的參考書附錄  附錄A  薄金屬板的紙樣  附錄B  ATmega32寄存器表，ASCII表，進制轉(zhuǎn)換表  附錄C  電阻和電容的表示方法  附錄D  微機  附錄E  本書的機器人的擴展例子（ROBO—ONE參賽機）  附錄F  焊接的基本知識  附錄G  連接器的制作  附錄H  數(shù)據(jù)表中經(jīng)常出現(xiàn)的英語詞匯  附錄I  三角函數(shù)表

章節(jié)摘錄

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編輯推薦

《雙足步行機器人制作入門》：機器人DIY系列。

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