并聯(lián)機(jī)器人型綜合的GF集理論

內(nèi)容概要

本書主要介紹了作者在并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合和人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)規(guī)劃方面的研究成果。針對(duì)機(jī)器人構(gòu)型、性能間的映射關(guān)系，提出了利用GF集的描述構(gòu)型設(shè)計(jì)特征的方法。該GF集具有非代數(shù)、無(wú)量綱、六維無(wú)關(guān)聯(lián)、有序性等特點(diǎn)，在一般并聯(lián)機(jī)器人、解耦并聯(lián)機(jī)器人、微操作機(jī)器人的構(gòu)型綜合以及人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)規(guī)劃方面有著非常重要的應(yīng)用。為解決并聯(lián)機(jī)器人型綜合這個(gè)難題，本書引入了若干種新型復(fù)合運(yùn)動(dòng)副、新型復(fù)合支鏈，豐富了并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型。上述復(fù)合運(yùn)動(dòng)副、復(fù)合支鏈均具有確定的末端特征，基于GF集及其求交定理可以方便的進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人的型綜合。另外，利用描述機(jī)器人性能的GF集對(duì)人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了站立、倒立、坐、躺等基本構(gòu)態(tài)，并對(duì)具有自交互的構(gòu)態(tài)進(jìn)行了深入分析。本書的特點(diǎn)在于GF集概念的引入以及GF集間運(yùn)算法則的建立。因此，僅僅基于集合以及點(diǎn)、線、面間的空間位置關(guān)系，就可以進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人的型綜合。

書籍目錄

前言符號(hào)與標(biāo)記第一章　緒論　1.1概述　1.2機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)研究的意義　1.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用　1.4機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式　1.5機(jī)構(gòu)型綜合的群論方法　1.6機(jī)構(gòu)型綜合的圖論方法　1.7機(jī)構(gòu)型綜合的螺旋理論　1.8機(jī)構(gòu)型綜合的線性變換方法　1.9機(jī)構(gòu)型綜合的單開鏈方法　1.10本書內(nèi)容第二章 機(jī)器人末端特征GF集及其特性　2.1概述　2.2GF集的定義　2.3GF集的分類　2.4GF集的合成定律　　2.4.1移動(dòng)特征合成定律　　2.4.2轉(zhuǎn)動(dòng)特征合成定律　2.5并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)涞臉?gòu)成條件第三章　GF集的求交運(yùn)算法則　3.1概述　3.2GF集求交運(yùn)算的性質(zhì)　3.3GF集的求交運(yùn)算定理　　3.3.1第一類與第一類純移動(dòng)味集求交定理　　3.3.2兩個(gè)具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類GF集求交定理　　3.3.3兩個(gè)具有二維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類GF集求交定理　　3.3.4兩個(gè)具有三維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類GF集求交定理　　3.3.5兩個(gè)具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類與第二類GF集求交定理　　……第四章　給定末端特征的機(jī)器人支鏈設(shè)計(jì)第五章　移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人型綜合第六章　具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合第七章　具有二維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合第八章　具有三維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合第九章　二至六自由度并聯(lián)微操作機(jī)器人構(gòu)型第十章　重載操作機(jī)的構(gòu)型參考文獻(xiàn)

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