工業(yè)機器人運用技術

內(nèi)容概要

本書是“機電一體化技術”叢書之一，主要內(nèi)容包括工業(yè)機器人的基礎知識、工業(yè)機器人的機械結構、工業(yè)機器人控制、工業(yè)機器人的傳感器及其應用、工業(yè)機器人的編程以及生產(chǎn)線和工作站。本書的編寫按照由淺入深的原則，介紹了工業(yè)機器人的基礎知識和實際應用，結合大量圖表，力求達到易讀易懂。    本書可作為高等院校機電一體化、自動化、電子工程等專業(yè)的教材，也可供相關專業(yè)技術人員參考。

書籍目錄

第1章  緒論  1.1 工業(yè)機器人的應用、發(fā)展和分類    1.1.1 工業(yè)機器人的應用    1.1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展    1.1.3 工業(yè)機器人的分類  1.2 工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)    1.2.1 工業(yè)機器人的基本組成    1.2.2 工業(yè)機器人的技術參數(shù)    思考與練習第2章  工業(yè)機器人的機械結構  2.1 機器人末端操作器    2.1.1 夾鉗式取料手    2.1.2 吸附式取料手    2.1.3 專用操作器及轉(zhuǎn)換器    2.1.4 仿生多指靈巧手    2.1.5 其他手  2.2 機器人手腕    2.2.1 手腕的典型結構    2.2.2 柔順手腕結構  2.3 機器人手臂    2.3.1 手臂的直線運動機構    2.3.2 手臂的回轉(zhuǎn)運動機構    2.3.3 手臂的俯仰運動機構    2.3.4 手臂的復合運動機構  2.4 機器人機座    2.4.1 固定式機器人    2.4.2 移動式機器人  2.5 工業(yè)機器人的傳動    2.5.1 直線傳動機構    2.5.2 旋轉(zhuǎn)傳動機構    2.5.3 工業(yè)機器人的制動器    2.5.4 傳動方式的應用舉例    思考與練習第3章  工業(yè)機器人的控制  3.1 工業(yè)機器人控制基礎    3.1.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點    3.1.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能    3.1.3 工業(yè)機器人的控制方式  3.2 工業(yè)機器人的驅(qū)動器    3.2.1 步進電機驅(qū)動器    3.2.2 直流電機驅(qū)動器    3.2.3 交流電機驅(qū)動器    3.2.4 壓驅(qū)動器    3.2.5 氣動驅(qū)動器    3.2.6 新型驅(qū)動器  3.3 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本組成    思考與練習第4章  工業(yè)機器人的傳感器及其應用  4.1 工業(yè)機器人傳感器的分類及要求    4.1.1 工業(yè)機器人傳感器的分類    4.1.2 對工業(yè)機器人傳感器的要求  4.2 常用工業(yè)機器人傳感器    4.2.1 機器人的接觸覺    4.2.2 機器人的接近覺    4.2.3 機器人的壓覺    4.2.4 機器人的滑覺    4.2.5 機器人的力覺    4.2.6 工業(yè)機器人的運動特性檢測傳感器    4.2.7 陀螺儀  4.3 機器人傳感器應用系統(tǒng)    4.3.1 機器人多傳感器手爪系統(tǒng)    4.3.2 裝配機器人傳感系統(tǒng)    4.3.3 焊接機器人傳感系統(tǒng)    4.3.4 污水管道機器人傳感系統(tǒng)    思考與練習第3章  工業(yè)機器人編程  5.1 機器人編程語言的基本要求和類別  5.2 編程語言的應用    5.2.1 AL語言    5.2.2 VAL—II語言    5.2.3 AML語言    5.2.4 AUTOPASS語言  5.3 工業(yè)機器人的編程過程    5.3.1 工業(yè)機器人的編程方式    5.3.2 工業(yè)機器人程序設計過程    思考與練習第6章  工業(yè)機器人生產(chǎn)線及工作站  6.1 在生產(chǎn)中引人工業(yè)機器人系統(tǒng)的方法    6.1.1 可行性分析    6.1.2 機器人工作站和生產(chǎn)線的詳細設計    6.1.3  制造與試運行    6.1.4  交付使用  6.2 工程工業(yè)機器人和外圍設備    6.2.1 工業(yè)機器人和外圍設備的任務    6.2.2 外圍設備的種類及注意事項  6.3 機械加工作業(yè)的機器人系統(tǒng)    6.3.1 軸類加工自動化系統(tǒng)    6.3.2 電動機軸加工生產(chǎn)線的自動化  6.4 裝配作業(yè)的機器人系統(tǒng)    6.4.1 吊扇電機自動裝配作業(yè)系統(tǒng)    6.4.2 裝配系統(tǒng)的外圍設備    6.4.3 裝配系統(tǒng)的安全措施  6.5 焊接作業(yè)的機器人系統(tǒng)    6.5.1 用于點焊作業(yè)的機器人系統(tǒng)    6.5.2 用于弧焊作業(yè)的機器人系統(tǒng)  6.6 搬運碼垛機器人工作站    6.6.1 工件分析    6.6.2 工作站總體布局    6.6.3 部件及組成設備  6.7 多種作業(yè)組成的生產(chǎn)線    6.7.1 配電高壓開關機器人生產(chǎn)線的構成    6.7.2 成形和焊接生產(chǎn)線    6.7.3 電極加工生產(chǎn)線    6.7.4 電極組裝生產(chǎn)線    6.7.5 成品噴漆生產(chǎn)線  6.8 FMS和工業(yè)機器人    6.8.1 加工變速箱的FMS    思考與練習參考文獻

章節(jié)摘錄

第1章 緒論機器人的英文名稱是“Robot”，最早的意義是像奴隸那樣進行勞動的機器。由于受影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機器人想象成外貌與人相似的機器和電子裝置。但現(xiàn)實并非如此，特別是工業(yè)機器人，與人的外貌毫無相似之處，所以在工業(yè)應用場合，經(jīng)常被稱為“機械手”。有關機器人的定義隨著時代發(fā)展不斷發(fā)生著變化，但工業(yè)機器人的定義已經(jīng)被基本確定，根據(jù)國家標準，工業(yè)機器人被定義為“其操作機是自動控制的，可重復編程、多用途，并可對3個以上軸進行編程。它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化應用中使用”，其中操作機被定義為“是一種機器，其機構通常由一系列互相鉸接或相對滑動的構件所組成，它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）”。所以工業(yè)機器人可以認為是一種擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置，它可把任一物件或工具按空間位置姿態(tài)的要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊槍，對汽車或摩托車車體進行點焊或弧焊；末端安裝手鉗，給壓鑄機或成型機上下料或裝配機械零部件；末端安裝噴槍進行噴涂作業(yè)。機器人自20世紀60年代問世以來，經(jīng)過了40多年的發(fā)展，已廣泛應用于各個領域，成為航天航空、深海探密，及制造業(yè)生產(chǎn)自動化的主要機電一體化設備。本章將主要介紹機器人的應用和發(fā)展以及工業(yè)機器人的分類情況。1.1 工業(yè)機器人的應用、發(fā)展和分類1.1.1 工業(yè)機器人的應用機器人最早應用于汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機器人延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可代替人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

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