工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)

內(nèi)容概要

本書是“機(jī)電一體化技術(shù)”叢書之一，主要內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人控制、工業(yè)機(jī)器人的傳感器及其應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人的編程以及生產(chǎn)線和工作站。本書的編寫按照由淺入深的原則，介紹了工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識和實際應(yīng)用，結(jié)合大量圖表，力求達(dá)到易讀易懂。    本書可作為高等院校機(jī)電一體化、自動化、電子工程等專業(yè)的教材，也可供相關(guān)專業(yè)技術(shù)人員參考。

書籍目錄

第1章  緒論  1.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用、發(fā)展和分類    1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用    1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展    1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類  1.2 工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)    1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的基本組成    1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)    思考與練習(xí)第2章  工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)  2.1 機(jī)器人末端操作器    2.1.1 夾鉗式取料手    2.1.2 吸附式取料手    2.1.3 專用操作器及轉(zhuǎn)換器    2.1.4 仿生多指靈巧手    2.1.5 其他手  2.2 機(jī)器人手腕    2.2.1 手腕的典型結(jié)構(gòu)    2.2.2 柔順手腕結(jié)構(gòu)  2.3 機(jī)器人手臂    2.3.1 手臂的直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)    2.3.2 手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)    2.3.3 手臂的俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)    2.3.4 手臂的復(fù)合運(yùn)動機(jī)構(gòu)  2.4 機(jī)器人機(jī)座    2.4.1 固定式機(jī)器人    2.4.2 移動式機(jī)器人  2.5 工業(yè)機(jī)器人的傳動    2.5.1 直線傳動機(jī)構(gòu)    2.5.2 旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)    2.5.3 工業(yè)機(jī)器人的制動器    2.5.4 傳動方式的應(yīng)用舉例    思考與練習(xí)第3章  工業(yè)機(jī)器人的控制  3.1 工業(yè)機(jī)器人控制基礎(chǔ)    3.1.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點    3.1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能    3.1.3 工業(yè)機(jī)器人的控制方式  3.2 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動器    3.2.1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器    3.2.2 直流電機(jī)驅(qū)動器    3.2.3 交流電機(jī)驅(qū)動器    3.2.4 壓驅(qū)動器    3.2.5 氣動驅(qū)動器    3.2.6 新型驅(qū)動器  3.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成    思考與練習(xí)第4章  工業(yè)機(jī)器人的傳感器及其應(yīng)用  4.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類及要求    4.1.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類    4.1.2 對工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求  4.2 常用工業(yè)機(jī)器人傳感器    4.2.1 機(jī)器人的接觸覺    4.2.2 機(jī)器人的接近覺    4.2.3 機(jī)器人的壓覺    4.2.4 機(jī)器人的滑覺    4.2.5 機(jī)器人的力覺    4.2.6 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動特性檢測傳感器    4.2.7 陀螺儀  4.3 機(jī)器人傳感器應(yīng)用系統(tǒng)    4.3.1 機(jī)器人多傳感器手爪系統(tǒng)    4.3.2 裝配機(jī)器人傳感系統(tǒng)    4.3.3 焊接機(jī)器人傳感系統(tǒng)    4.3.4 污水管道機(jī)器人傳感系統(tǒng)    思考與練習(xí)第3章  工業(yè)機(jī)器人編程  5.1 機(jī)器人編程語言的基本要求和類別  5.2 編程語言的應(yīng)用    5.2.1 AL語言    5.2.2 VAL—II語言    5.2.3 AML語言    5.2.4 AUTOPASS語言  5.3 工業(yè)機(jī)器人的編程過程    5.3.1 工業(yè)機(jī)器人的編程方式    5.3.2 工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計過程    思考與練習(xí)第6章  工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線及工作站  6.1 在生產(chǎn)中引人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的方法    6.1.1 可行性分析    6.1.2 機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計    6.1.3  制造與試運(yùn)行    6.1.4  交付使用  6.2 工程工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備    6.2.1 工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備的任務(wù)    6.2.2 外圍設(shè)備的種類及注意事項  6.3 機(jī)械加工作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)    6.3.1 軸類加工自動化系統(tǒng)    6.3.2 電動機(jī)軸加工生產(chǎn)線的自動化  6.4 裝配作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)    6.4.1 吊扇電機(jī)自動裝配作業(yè)系統(tǒng)    6.4.2 裝配系統(tǒng)的外圍設(shè)備    6.4.3 裝配系統(tǒng)的安全措施  6.5 焊接作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)    6.5.1 用于點焊作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)    6.5.2 用于弧焊作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)  6.6 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站    6.6.1 工件分析    6.6.2 工作站總體布局    6.6.3 部件及組成設(shè)備  6.7 多種作業(yè)組成的生產(chǎn)線    6.7.1 配電高壓開關(guān)機(jī)器人生產(chǎn)線的構(gòu)成    6.7.2 成形和焊接生產(chǎn)線    6.7.3 電極加工生產(chǎn)線    6.7.4 電極組裝生產(chǎn)線    6.7.5 成品噴漆生產(chǎn)線  6.8 FMS和工業(yè)機(jī)器人    6.8.1 加工變速箱的FMS    思考與練習(xí)參考文獻(xiàn)

章節(jié)摘錄

第1章 緒論機(jī)器人的英文名稱是“Robot”，最早的意義是像奴隸那樣進(jìn)行勞動的機(jī)器。由于受影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機(jī)器人想象成外貌與人相似的機(jī)器和電子裝置。但現(xiàn)實并非如此，特別是工業(yè)機(jī)器人，與人的外貌毫無相似之處，所以在工業(yè)應(yīng)用場合，經(jīng)常被稱為“機(jī)械手”。有關(guān)機(jī)器人的定義隨著時代發(fā)展不斷發(fā)生著變化，但工業(yè)機(jī)器人的定義已經(jīng)被基本確定，根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)，工業(yè)機(jī)器人被定義為“其操作機(jī)是自動控制的，可重復(fù)編程、多用途，并可對3個以上軸進(jìn)行編程。它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化應(yīng)用中使用”，其中操作機(jī)被定義為“是一種機(jī)器，其機(jī)構(gòu)通常由一系列互相鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成，它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）”。所以工業(yè)機(jī)器人可以認(rèn)為是一種擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置，它可把任一物件或工具按空間位置姿態(tài)的要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊槍，對汽車或摩托車車體進(jìn)行點焊或弧焊；末端安裝手鉗，給壓鑄機(jī)或成型機(jī)上下料或裝配機(jī)械零部件；末端安裝噴槍進(jìn)行噴涂作業(yè)。機(jī)器人自20世紀(jì)60年代問世以來，經(jīng)過了40多年的發(fā)展，已廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域，成為航天航空、深海探密，及制造業(yè)生產(chǎn)自動化的主要機(jī)電一體化設(shè)備。本章將主要介紹機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展以及工業(yè)機(jī)器人的分類情況。1.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用、發(fā)展和分類1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人最早應(yīng)用于汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。工業(yè)機(jī)器人延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可代替人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

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