機(jī)器人學(xué)

內(nèi)容概要

　　第1章介紹了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展及其種類、工作原理，機(jī)器人設(shè)計(jì)、控制與編程的基本方法。第2章和第3章介紹機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)分析的數(shù)學(xué)、力學(xué)基礎(chǔ)。第4章和第5章論述串聯(lián)機(jī)器人操作手運(yùn)動(dòng)靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)。第6章討論機(jī)器人的軌跡規(guī)劃問題，介紹了插補(bǔ)方式分類與軌跡控制方法，軌跡規(guī)劃和連續(xù)路徑軌跡的表示方法。第7章和第8章介紹了并聯(lián)機(jī)器人、輪式機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析方法。第9章介紹機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制問題，包括運(yùn)動(dòng)控制與動(dòng)態(tài)控制、多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制、線性化模型設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器方法、機(jī)器人手臂的自適應(yīng)控制和學(xué)習(xí)控制等。第10章介紹機(jī)器人力控制?！　”緯勺鳛楦叩葘W(xué)校研究生或高年級(jí)本科生的機(jī)器人學(xué)相關(guān)課程的教材，也可供從事機(jī)器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

書籍目錄

前言第1章 機(jī)器人系統(tǒng)概述1.1 引言1.2 機(jī)器人系統(tǒng)工作原理1.2.1 機(jī)器人的分類1.2.2 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式1.2.3 機(jī)器人系統(tǒng)工作原理1.3 機(jī)器人的設(shè)計(jì)、控制與編程1.3.1 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1.3.2 控制與編程1.4 機(jī)器人的新發(fā)展與發(fā)展趨勢第2章 剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)變換2.1 引言2.2 矩陣與線性變換2.2.1 矩陣2.2.2 線性變換2.2.3 叉乘矩陣2.3 投影與鏡像變換2.4 剛體的旋轉(zhuǎn)2.4.1 旋轉(zhuǎn)矩陣的性質(zhì)2.4.2 旋轉(zhuǎn)矩陣的推導(dǎo)2.4.3 旋轉(zhuǎn)的指數(shù)表示2.4.4 旋轉(zhuǎn)的歐拉角2.4.5 旋轉(zhuǎn)的歐拉-羅德里格斯參數(shù)2.4.6 旋轉(zhuǎn)和映像的合成2.5 坐標(biāo)變換和齊次變換2.5.1 兩個(gè)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)變換2.5.2 原點(diǎn)移動(dòng)的坐標(biāo)變換2.5.3 齊次坐標(biāo)2.6 相似變換和不變量概念2.6.1 相似變換2.6.2 不變量的概念2.6.3 旋轉(zhuǎn)的線性不變量第3章 剛體的運(yùn)動(dòng)學(xué)與力學(xué)基礎(chǔ)3.1 引言3.2 一般剛體運(yùn)動(dòng)及其螺旋3.2.1 直線的Plucker坐標(biāo)3.2.2 剛體運(yùn)動(dòng)的螺旋3.2.3 剛體的姿態(tài)3.3 剛體的一般瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)與速度分析3.3.1 剛體繞固定點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)3.3.2 剛體的運(yùn)動(dòng)的速度分析3.3.3 剛體運(yùn)動(dòng)的瞬時(shí)螺旋3.3.4 剛體的運(yùn)動(dòng)旋量3.4 剛體運(yùn)動(dòng)的加速度分析3.5 固定在移動(dòng)坐標(biāo)系下剛體的速度和加速度分析3.6 剛體的靜力分析3.7 剛體動(dòng)力學(xué)方程3.7.1 動(dòng)量、動(dòng)量矩和動(dòng)能3.7.2 牛頓-歐拉方程3.7.3 凱恩方程第4章 串聯(lián)機(jī)器人操作手運(yùn)動(dòng)靜力學(xué)4.1 引言4.2 D-H表示方法4.3 6R操作手運(yùn)動(dòng)學(xué)4.4 解耦操作手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題4.4.1 定位問題4.4.2 定向問題4.5 串聯(lián)操作手的速度分析4.5.1 解耦操作手的速度分析4.5.2 解耦操作手的奇異位形分析4.5.3 操作手工作空間4.6 串聯(lián)操作手的加速度分析4.7 串聯(lián)操作手的靜力學(xué)分析4.8 可操作性和靈巧度與運(yùn)動(dòng)靈巧性指標(biāo)4.8.1 操作手定位4.8.2 操作手的定向4.8.3 操作手的定位和定向第5章 串聯(lián)機(jī)器人操作手動(dòng)力學(xué)5.1 引言5.2 逆向和前向動(dòng)力學(xué)5.3 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的基本原理5.3.1 術(shù)語和基本概念5.3.2 串聯(lián)操作手的歐拉-拉格朗日方程5.4 遞歸逆向動(dòng)力學(xué)5.4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算：外向遞歸5.4.2 動(dòng)力學(xué)計(jì)算：內(nèi)向遞歸5.5 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)中的自然正交補(bǔ)5.5.1 約束方程和運(yùn)動(dòng)旋量形關(guān)系的推導(dǎo)5.5.2 非慣性基座桿件5.6 操作手前向動(dòng)力學(xué)5.7 重力合并到動(dòng)力學(xué)方程5.8 耗散力模型第6章 軌跡規(guī)劃6.1 引言6.2 插補(bǔ)方式分類與軌跡控制6.3 拾放操作與點(diǎn)到點(diǎn)控制的軌跡規(guī)劃6.3.1 多項(xiàng)式插值6.3.2 擺線插值6.3.3 通過中間位姿的軌跡6.4 用三次樣條對(duì)拾放作業(yè)綜合6.5 曲線方向的表示方法6.6 參數(shù)路徑的表示第7章 復(fù)雜機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)7.1 引言7.2 一般6轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題7.2.1 預(yù)備知識(shí)7.2.2 雙變量方程方法7.2.3 單變量多項(xiàng)式方法7.2.4 解的數(shù)值條件作用7.2.5 其他關(guān)節(jié)角的計(jì)算7.2.6 計(jì)算實(shí)例7.3 并聯(lián)操作手運(yùn)動(dòng)學(xué)7.3.1 并聯(lián)操作手的速度和加速度分析7.4 輪式機(jī)器人7.4.1 傳統(tǒng)車輪機(jī)器人7.4.2 全方位輪式機(jī)器人第8章 復(fù)雜機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)8.1 引言8.2 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)上的分類8.3 完整系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的結(jié)構(gòu)8.4 并聯(lián)操作手動(dòng)力學(xué)8.5 輪式機(jī)器人動(dòng)力學(xué)8.5.1 傳統(tǒng)車輪機(jī)器人8.5.2 全方位輪式機(jī)器人第9章 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制9.1 控制器與控制方法9.1.1 運(yùn)動(dòng)控制與動(dòng)態(tài)控制9.1.2 機(jī)器人的控制器9.1.3 控制性能要求9.2 多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制9.2.1 位置伺服控制9.2.2 速度控制9.2.3 加速度控制9.2.4 計(jì)算力矩控制9.3 線性化模型設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器方法9.4 機(jī)器人手臂的自適應(yīng)控制9.4.1 機(jī)器人狀態(tài)方程9.4.2 模型參考自適應(yīng)控制9.4.3 自校正自適應(yīng)控制9.4.4 基于機(jī)器人特性的自適應(yīng)控制9.5 學(xué)習(xí)控制9.6 典型機(jī)器人控制系統(tǒng)第10章 機(jī)器人的力控制10.1 引言10.2 作業(yè)約束與力控制10.3 機(jī)器人的觸覺系統(tǒng)與腕力傳感器10.4 機(jī)器人的阻抗控制10.5 機(jī)器人的順應(yīng)控制10.6 機(jī)器人的位置和力混合控制參考文獻(xiàn)

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