機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制

內(nèi)容概要

本書(shū)是機(jī)器人創(chuàng)意與制作系列這一。本書(shū)重點(diǎn)介紹如何搭建一個(gè)簡(jiǎn)易的機(jī)器人系統(tǒng)的物理實(shí)體，即機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)與控制。主要內(nèi)容有機(jī)器人移動(dòng)的基礎(chǔ)知識(shí)，移動(dòng)機(jī)器人用的電機(jī)類(lèi)型、性能、傳動(dòng)構(gòu)成、使用方法、驅(qū)動(dòng)與控制電路，電機(jī)安裝的簡(jiǎn)單方法，電機(jī)的開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制的基本知識(shí)、系統(tǒng)構(gòu)成、反饋元件簡(jiǎn)易制作、PID控制方法等。本書(shū)涉及的理論并不十分高深，也沒(méi)有復(fù)雜的數(shù)學(xué)分式，重點(diǎn)在解答讀者親手制作機(jī)器人的過(guò)理和工程知識(shí)。
    本書(shū)可作為大專(zhuān)院校理工科學(xué)生補(bǔ)充機(jī)械電子學(xué)、機(jī)器人工程、人工智能、計(jì)算機(jī)控制、生 過(guò)程自動(dòng)化等領(lǐng)域知識(shí)的參考書(shū)，還可作為廣大機(jī)電技術(shù)愛(ài)好者的課外讀物。

書(shū)籍目錄

第1章  機(jī)器人移動(dòng)基礎(chǔ)知識(shí)    1.1  機(jī)器人的定位      1.1.1  室內(nèi)環(huán)境      1.1.2  室外環(huán)境      1.1.3  地形問(wèn)題    1.2  直流電機(jī)的發(fā)展歷程      1.2.1  電機(jī)的工作原理      1.2.2  步進(jìn)電機(jī)      1.2.3  直流電機(jī)的控制    1.3  直流電機(jī)的效率    1.4  電機(jī)導(dǎo)致的不利因素      1.4.1  移動(dòng)電源——電池      1.4.2  電池的類(lèi)型      1.4.3  電源噪聲      1.4.4  電磁干擾(EMI)      1.4.5  音頻噪聲第2章  電機(jī)的類(lèi)型    2.1  電機(jī)類(lèi)型的選擇    2.2  直流電機(jī)      2.2.1  直流電機(jī)的工作原理      2.2.2  直流電機(jī)功率的選擇      2.2.3  購(gòu)買(mǎi)與使用直流電機(jī)    2.3  舵機(jī)      2.3.1  舵機(jī)工作原理      2.3.2  舵機(jī)規(guī)格的分類(lèi)      2.3.3  舵機(jī)的估算      2.3.4  選購(gòu)舵機(jī)    2.4  步進(jìn)電機(jī)      2.4.1  步進(jìn)電機(jī)的工作原理      2.4.2  識(shí)別步進(jìn)電機(jī)的類(lèi)型      2.4.3  步進(jìn)電機(jī)的性能指標(biāo)和分類(lèi)      2.4.4  購(gòu)買(mǎi)與使用步進(jìn)電機(jī)    2.5  機(jī)器人功率的計(jì)算      2.5.1  輪式機(jī)器人功率的計(jì)算      2.5.2  步行機(jī)器人功率的計(jì)算    2.6  地形和碎石的影響第3章  直流電機(jī)    3.1  電機(jī)類(lèi)型的選擇    3.2  速度與轉(zhuǎn)矩——齒輪對(duì)電機(jī)的影響      3.2.1  齒輪的基礎(chǔ)知識(shí)      3.2.2  大減速比方案      3.2.3  齒輪的術(shù)語(yǔ)      3.2.4  齒輪的類(lèi)型      3.2.5  齒輪減速電機(jī)與減速器      3.2.6  齒側(cè)間隙      3.2.7  選用是減速器      3.2.8  驅(qū)動(dòng)輪的直徑與偉動(dòng)裝置      3.2.9  齒輪傳動(dòng)的效率    3.3  電機(jī)軸      3.3.1  電機(jī)軸載荷類(lèi)型      3.3.2  聯(lián)軸器      3.3.3  轉(zhuǎn)軸的標(biāo)準(zhǔn)與非標(biāo)準(zhǔn)連接    3.4  其他問(wèn)題——壽命、噪聲與制動(dòng)      3.4.1  延長(zhǎng)電機(jī)的壽命      3.4.2  制動(dòng)      3.4.3  抑制噪聲    3.5  選購(gòu)電機(jī)      3.5.1  直流電機(jī)的技術(shù)資料      3.5.2  測(cè)量電機(jī)的電流及轉(zhuǎn)矩      3.5.3  其他因素第4章  舵機(jī)第5章  步進(jìn)電機(jī)第6章  安裝電機(jī)第7章  電機(jī)控制基礎(chǔ)第8章  電機(jī)的閉環(huán)反饋控制第9章  微控制器電氣接口第10章  車(chē)輪和履帶第11章  多足步行機(jī)器人附錄索引

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