出版時(shí)間:2001-1 出版社:東方科龍 作者:白井良明 頁數(shù):171 譯者:王棣棠
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內(nèi)容概要
本書是“21世紀(jì)工程技術(shù)新型教程系列”之一。書中比較系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人學(xué)的相關(guān)技術(shù)。主要論述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)與控制、機(jī)器人的感覺、機(jī)器人的移動(dòng)和機(jī)構(gòu)控制、圖像識(shí)別、環(huán)境識(shí)別等機(jī)器人的通用基礎(chǔ)技術(shù),最后介紹了機(jī)器人的智能化問題。
本書內(nèi)容既有廣度又有深本書是“OHM大學(xué)理工系列”之一。書中比較系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人學(xué)的相關(guān)技術(shù)。主要論述機(jī)器人構(gòu)造、機(jī)器人控制、機(jī)器人感覺、機(jī)器人視覺、圖像識(shí)別、環(huán)境識(shí)別、機(jī)器人規(guī)劃及機(jī)器人職能化等多種機(jī)器人的通用基礎(chǔ)技術(shù)。度,對必須掌握的基礎(chǔ)技術(shù),用最低限度的數(shù)學(xué)公式,舉出具體例子加以說明,書中給出練習(xí)題,并附有簡略題解,便于自學(xué)。
本書可供從事機(jī)器人研究和應(yīng)用的工程技術(shù)人員學(xué)習(xí),也可作為高等院核有關(guān)專業(yè)的教學(xué)參考書。
作者簡介
白井良明,1969年東京大學(xué)研究生院工學(xué)研究專業(yè)博士畢業(yè),1969年工學(xué)博士,現(xiàn)在大阪大學(xué)研究生院工學(xué)研究專業(yè)電子控制機(jī)械工學(xué)教授。
書籍目錄
第1章 機(jī)器人學(xué)引論
1.1 什么是機(jī)器人
1.2 機(jī)器人的種類
1.3 機(jī)器人學(xué)有什么用處
1.4 怎樣學(xué)習(xí)機(jī)器人學(xué)
第2章 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)
2.1 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的表示方法
2.2 手爪位置和關(guān)節(jié)變量的關(guān)系
2.3 雅可比矩陣
2.4 手爪力和關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力的關(guān)系
2.5 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程式的求解
練習(xí)題
第3章 機(jī)械手的控制
3.1 機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成
3.2 傳遞函數(shù)和方框圖
3.3 PID控制
3.4 機(jī)械手的位置控制
3.5 機(jī)械手的力控制
練習(xí)題
第4章 機(jī)器人的感覺
4.1 傳感器的種類
4.2 觸覺信息的獲取
4.3 視覺信息的獲取
4.4 距離信息的獲取
練習(xí)題
第5章 環(huán)境識(shí)別
5.1 觸覺信息的處理
5.2 基本的圖像處理方法
5.3 2維圖像的處理
5.4 3維圖像的處理
練習(xí)題
第6章 移動(dòng)和機(jī)構(gòu)的控制
6.1 為什么要移動(dòng)
6.2 移動(dòng)環(huán)境及與其相適應(yīng)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)
6.3 移動(dòng)的檢測
6.4 引導(dǎo)和控制
6.5 多機(jī)器人控制
練習(xí)題
第7章 機(jī)器人的智能化
7.1 什么是機(jī)器人的智能化
7.2 機(jī)器人的路徑規(guī)劃
7.3 機(jī)器人的動(dòng)作規(guī)劃
7.4 作業(yè)順序的規(guī)劃
7.5 機(jī)器人學(xué)習(xí)
練習(xí)題
練習(xí)題簡答
參考文獻(xiàn)
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