機器人控制入門

前言

機器人是人類20世紀的偉大發(fā)明之一。作為一種新型的生產工具，在減輕勞動強度，提高勞動生產率，把人從危險、惡劣的環(huán)境下解放出來等方面顯示出極大的優(yōu)越性。機器人產業(yè)已成為當代應用廣泛、發(fā)展迅速的高技術產業(yè)之一。日本是世界上機器人技術最為先進的國家，有關機器人的知識也相當普及，素有“機器人王國”之稱。而在我國，特別是在青少年中，機器人知識的普及還遠遠不夠。譯者有幸把本書介紹給年輕的讀者們，就是想讓讀者了解一些有關機器人控制的入門知識。但要想深入、系統(tǒng)地掌握這些知識，至少還要通過大學階段的學習才行。本書對理論部分采用深入淺出的講解方法，使讀者接受起來不感到困難；書中大量的插圖能幫助讀者理解和記憶；書中小博士的引導和體會更能幫助讀者思考，增加讀完本書的勇氣和興趣。其實，難與不難是相對的，一切都在于自己的努力。這里要感謝大熊繁先生和日本歐姆出版社為我們出了一本好書。還要感謝科學出版社給了翻譯出版本書的機會。沈陽工業(yè)大學羅摶翼教授對本書進行了仔細審校，提出了很多寶貴意見，在此表示衷心感謝。由于譯者水平有限，錯誤和不妥之處在所難免，敬請讀者批評指正。

內容概要

本套叢書系引進歐姆出版社翻譯版權出版地中文版系列。基本涵蓋了應用電子技術進行機械控制這一新興學科的全部知識。內容簡潔，精煉， 重點突出， 注重基本概念和基本原理的闡述。     本書對機器人的理論部分采用深入淺出的方式進行。講解采用大量插圖幫助讀者和理解、記憶。書中小博士的引導和體會能幫助讀者思考，增加了本書的趣味性。     本書實用性強，可作為高校機械類專業(yè)的本、?？茖W生及研究生的教學參考書或教材，也適用于函授或自學，對于從事機電一體化方面的科技人員有較高的參考價值。

作者簡介

大熊繁，1977年，名古屋大學大學院博士課程電氣工學·電子工學專業(yè)結業(yè)，1978年，工學博士，現(xiàn)在，名古屋大學工學部教授。

書籍目錄

第1章　機器人的動作與控制　1.1　位置控制　1.2　路徑(運動軌跡)控制　1.3　力與剛性控制　1.4　動作順序控制　1.5　機器人的種類第2章　控制的思考方法　2.　什么是控制　2.2　方框圖　2.3　比例環(huán)節(jié)　2.4　積分環(huán)節(jié)　2.5　微分環(huán)節(jié)　2.6　一階慣性環(huán)節(jié)　2.7　二階慣性環(huán)節(jié)第3章　環(huán)節(jié)的性能及描述方法　3.　線性與非線性　3.2　時域性能的描述(動態(tài)響應法)　3.3　頻域性能的描述(頻率響應法)　3.4　波特圖　3.5　矢量軌跡第4章　拉普拉斯變換與傳遞函數(shù)　4.1　拉普拉斯變換　4.2　傳遞函數(shù)與方框圖　4.3　方框圖的等效變換　4.4　控制系統(tǒng)性能的設計指標第5章　穩(wěn)定性判別法　5.1　穩(wěn)定與不穩(wěn)定　5.2　赫爾維茨(Hurwitz)穩(wěn)定性判別法　5.3　奈奎斯特(Nyquist)穩(wěn)定性判別法第6章　穩(wěn)態(tài)特性(穩(wěn)態(tài)誤差)　6.　目標值變化時的穩(wěn)態(tài)誤差　6.2　對外部擾動的穩(wěn)態(tài)誤差第7章　動態(tài)特性　7.1　基于動態(tài)響應法的評價與設計　　7.1.1　3/(s2+2s+3)的階躍響應　　7.1.2　階躍響應的一般性討論　　7.1.3　基于動態(tài)響應法的設計　　7.1.4　有多個特征根時　7.2　基于根軌跡法的評價與設計　　7.2.1　特征方程式(+2/2)s+K＝0的根軌跡　　7.2.2基于根軌跡法的設計　　7.2.3反饋補償?shù)?章　基于頻率響應法的動態(tài)特性的評價與設計　8.1　相對穩(wěn)定性(衰減性)與快速性的評價　8.2　增益補償　8.3　相位滯后補償　8.4　相位超前補償　8.5　前饋補償?shù)?章　采樣控制　9.1　數(shù)字控制系統(tǒng)　9.2　A/D轉換器　9.3　D/A轉換器　9.4　數(shù)字計算機的運算　9.5　閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)　9.6　脈沖傳遞函數(shù)D(z)的確定方法參考文獻

章節(jié)摘錄

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《圖解機電一體化入門系列·機器人控制入門》是由科學出版社出版的。

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