機(jī)械控制入門

前言

機(jī)械和控制有史以來就密切相關(guān)。隨著控制技術(shù)的進(jìn)步，能夠代替人類工作，提供對人有益信息的機(jī)械也在飛速發(fā)展著。而且，現(xiàn)今性能高、價(jià)格低的微機(jī)控制技術(shù)已幾乎滲透到所有行業(yè)的機(jī)械設(shè)備中。隨著微型計(jì)算機(jī)的發(fā)展，更高、更新的控制技術(shù)已在機(jī)械設(shè)備上得到了實(shí)際應(yīng)用。不久的將來，可以說控制技術(shù)的好壞將決定機(jī)械產(chǎn)品的價(jià)值。但是，盡管控制技術(shù)的重要性越來越大，控制理論或控制技.術(shù)的掌握對學(xué)生和一般的機(jī)械工程技術(shù)人員來說仍舊很難。這是因?yàn)樵诳刂乒こ虒W(xué)的教育中，作為必要的工具，一直過分強(qiáng)調(diào)所用數(shù)學(xué)的嚴(yán)謹(jǐn)性，并花費(fèi)很多時(shí)間用于說明各種控制的分析方法，而在理論結(jié)果對實(shí)際機(jī)械控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)能起到什么作用的說明方面所花費(fèi)的時(shí)間則很少。應(yīng)用在實(shí)際控制系統(tǒng)的控制理論其實(shí)并不深?yuàn)W?，F(xiàn)在應(yīng)用的理論幾乎都是初級的基礎(chǔ)知識。本書對控制理論的說明盡量限制在必要的最小限度內(nèi)，而把重點(diǎn)放在如何將理論應(yīng)用到實(shí)際的機(jī)械控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和該理論怎樣起作用的說明方面。在傳統(tǒng)的控制工程學(xué)教科書或參考書中，已有大量的篇幅解說各種控制理論方法，因而在本書中，對這些方法的說明僅以關(guān)鍵詞的方式歸納成一章，而把更多的篇幅用于盡量多舉一些機(jī)械控制系統(tǒng)的實(shí)例。對基礎(chǔ)理論如何應(yīng)用于實(shí)際機(jī)械控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中這一問題，盡量采用通俗易懂的說明。

內(nèi)容概要

本套叢書系引進(jìn)歐姆出版社原版翻譯版權(quán)出版的中文版系列?；竞w了應(yīng)用電子技術(shù)進(jìn)行機(jī)械控制這一新興學(xué)科的全部知識。內(nèi)容簡潔、精練、重點(diǎn)突出、注重基本概念和基本原理的闡述。    本書共分為7章，介紹了機(jī)械控制的基本概念、構(gòu)成要素，并采用通俗易懂的方式、通過對機(jī)械控制系統(tǒng)實(shí)例的講解，使讀者全面理解基本的控制理論在機(jī)械系統(tǒng)中的作用。    本書實(shí)用性強(qiáng)，可作為高校機(jī)械類專業(yè)的本、?？茖W(xué)生及研究生的教學(xué)參考書或教材也適用于函授或自學(xué)，對于從事機(jī)電一體化方面的科技人員有較高的參考價(jià)值。

作者簡介

作者：（日本）末松良一 編者：（日本）雨宮好文雨宮好文1944年東京工業(yè)大學(xué)電氣工學(xué)科畢業(yè)1946年鐵道技術(shù)研究所工作1957年工學(xué)博士1970年名古屋大學(xué)教授1985年千葉工業(yè)大學(xué)教授現(xiàn)在名古屋大學(xué)名譽(yù)教授金澤工業(yè)大學(xué)教授末松良一1971年名古屋大學(xué)大學(xué)院工學(xué)研究科博士課程結(jié)業(yè)1974年工學(xué)博士現(xiàn)在名古屋大學(xué)工學(xué)部機(jī)械工學(xué)教授

書籍目錄

第1章  機(jī)械控制  1.1  自動(dòng)控制工程學(xué)與機(jī)械控制  1.2  機(jī)械控制與機(jī)械的進(jìn)步  1.3  機(jī)械工程技術(shù)人員和控制工程學(xué)第2章  機(jī)械控制系統(tǒng)的基本組成  2.1  控制系統(tǒng)信號的傳遞    2.1.1  具有單向信號的控制系統(tǒng)    2.1.2  具有反饋信號的控制系統(tǒng)    2.1.3  前饋控制與反饋控制  2.2  控制裝置的結(jié)構(gòu)要素    2.2.1  微型電子計(jì)算機(jī)    2.2.2  傳感器    2.2.3  傳動(dòng)裝置第3章  機(jī)械控制的關(guān)鍵詞8選  3.1  控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述  3.2  傳遞函數(shù)  3.3  特征方程/特征根  3.4  根軌跡法  3.5  狀態(tài)變量/狀態(tài)方程  3.6  可控制法/可觀測性  3.7  狀態(tài)反饋  3.8  矩陣特征值/極點(diǎn)配置法第4章  雷達(dá)天線速度/位置的控制  4.1  天線控制系統(tǒng)的構(gòu)成    4.1.1  組成環(huán)節(jié)的單元    4.1.2  系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型    4.1.3  方框圖和傳遞函數(shù)  4.2  控制指標(biāo)  4.3  速度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)  4.4  天線位置控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)    4.4.1  僅有位置反饋    4.4.2  （位置+速度）的反饋    4.4.3  方框圖和特征方程    4.4.4  隨系數(shù)α變化的根軌跡    4.4.5  用仿真法確認(rèn)性能指標(biāo)  4.5  問題與解答第5章  倒立振子/臺車系統(tǒng)的控制  5.1  數(shù)學(xué)模型的線性化  5.2  狀態(tài)方程和輸出方程  5.3  可控制性和可觀測性的判斷  5.4  狀態(tài)反饋  5.5  根據(jù)極點(diǎn)配置法確定反饋系數(shù)    5.5.1  系統(tǒng)參數(shù)和系統(tǒng)特征根    5.5.2  極點(diǎn)配置法原理    5.5.3  特征根和反饋系數(shù)的確定  5.6  仿真結(jié)果的分析    5.6.1  初始狀態(tài)振子角度傾斜時(shí)的時(shí)間響應(yīng)    5.6.2  寢狀態(tài)臺車偏移基準(zhǔn)位置時(shí)的時(shí)間響應(yīng)    5.6.3  用極點(diǎn)配置法求得的三種反饋系數(shù)的時(shí)間響應(yīng)  5.7  問題與解答第6章  倒立振子控制系統(tǒng)的制作第7章  機(jī)器人柔性手臂的控制參考文獻(xiàn)附錄

章節(jié)摘錄

插圖：由于引用了控制裝置的動(dòng)力源，使適應(yīng)控制對象特性的更新的控制方法變成可能?？梢杂梦⒎址匠探M描述控制對象和控制裝置的特性，為解開此微分方程組，需了解控制系統(tǒng)的全部特性。為了得到更好的控制性能，采用什么樣的控制方法好呢？對此進(jìn)行了理論研究。研究在標(biāo)準(zhǔn)輸入信號作用下系統(tǒng)的響應(yīng)特性，這在船舶操縱和飛機(jī)操縱等方面得到了廣泛的應(yīng)用。在分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，很時(shí)興采用此方法。另外，由于電子、通信工程學(xué)的發(fā)展，遙控（遠(yuǎn)距離操縱）機(jī)械裝置也變成現(xiàn)實(shí)。機(jī)械已不是純機(jī)械結(jié)構(gòu)了，為達(dá)到工作目的，多是與電氣、電子裝置結(jié)合在一起。在控制工程學(xué)中，也采用了通信工程學(xué)的手法（頻率響應(yīng)法、奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)等），逐步形成了自己的方式。這樣，到了1950年左右，控制工程學(xué)和實(shí)際的機(jī)械控制已經(jīng)密切相關(guān)，并相互促進(jìn)著。但從這時(shí)候起，控制工程學(xué)盛行的研究理論和實(shí)際的機(jī)械控制方法產(chǎn)生了距離。數(shù)學(xué)家們對控制理論有興趣，開始研究以最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、學(xué)習(xí)控制等為目標(biāo)的現(xiàn)代控制理論。因此，其理論必將高度數(shù)學(xué)化，一般的技術(shù)人員要把其理論應(yīng)用到工程中就變得非常困難。

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